[发明专利]一种基于Delaunay三角网的多冗余网络RTK大气误差内插方法

说明书

本发明公开了一种基于Delaunay三角网的多冗余网络RTK大气误差内插方法，网络RTK数据处理中心利用CORS基准站精确坐标构建Delaunay三角网，用户接入数据处理中心后选取用户所在位置最优三角单元及次优三角单元，扩充大气误差内插基线数量，建立了MLIM电离层内插模型和RELIM对流层内插模型，提出了一种网内流动站大气内插完备性监测方法，MLIM电离层内插模型内插精度是传统模型的3倍，RELIM对流层内插模型内插精度是传统模型的6～30倍，且这两种模型在基站高程差异大地区仍能够保持很高内插精度。区域CORS电离层对流层完备性指标可达到厘米级内插精度，能用于网络RTK用户实时定位完备性监测。使用本发明提供的方法，可充分利用用户周围的CORS基站，有效提升区域大气延迟内插精度，保障用户快速高精度定位。

技术领域

本发明涉及全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation System)卫星定位领域，特别涉及基于地基增强系统的网络RTK(Real-Time Kinematic)大气误差内插与完备性监测，是GNSS实时高精度RTK定位技术研究的重要组成部分。

背景技术

全球导航系统(GNSS)的不断完善以及卫星导航与互联网技术的融合极大拓展了高精度卫星定位技术应用的深度和广度。以虚拟参考站技术VRS(virtual referencestation)为代表的网络RTK技术可提供厘米级的定位精度，有效推进了卫星导航系统的广泛应用，各行业对定位精度和可信度的要求也更加苛刻。VRS的核心技术之一是利用内插模型拟合出虚拟站处的大气误差，为此，构建最优参考站网络极为关键，现有的VRS技术一般采用Delaunay三角解算单元进行空间误差建模，这种解算单元既能保证最优的网络构建又能保证各单元独立解算，然而由于三角单元本身结构的局限性，无法充分利用周围冗余基站信息，限制了可选择的内插模型。

对流层误差不仅受水平方向的影响，而且受高程方向的影响，当流动站在水平方向强约束与由参考站所构成的区域内时，在高程方向却可能远离模型区域内插面，因此对于流动站对流层延迟改正数必须采用高程因子的影响。受限于三角解算单元仅有两条内插基线，当高程差异大时，对流层内插精度低，且无法对内插结果进行有效检核。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于Delaunay三角网的多冗余网络RTK大气误差内插方法，能够解决目前网络RTK技术无法充分利用用户周边冗余基站，在高程差异大地区对流层内插精度低、且无法进行完备性检核的问题。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于Delaunay三角网的多冗余网络RTK大气误差内插方法，网络RTK数据处理中心利用CORS基准站平面坐标构建Delaunay三角网，用户接入网络RTK数据处理中心后选取用户所在位置最优三角形及次优三角形，扩充大气误差内插基线数量，建立新型电离层和对流层内插模型；同时，采用距离加权模型，综合各单元大气延迟值，实时生成用户位置VRS完备性监测信息，监测用户定位情况。

具体包括以下步骤：

步骤1，网络RTK数据处理中心利用CORS基准站平面坐标，构建基础Delaunay三角网；

步骤2，用户接入到网络RTK数据处理中心后，根据用户上传的GGA信息中的用户概略坐标选取内插三角形和内插基线，具体包括如下具体步骤：

步骤21：选取最优三角形和主站：(1)当用户处于三角网覆盖范围内时，选取用户所在三角形作为最优三角形，距离用户最近的一个基站作为主站。(2)当用户处于三级网覆盖范围外时，选取与用户距离最近的三角形重心所对应的三角形作为最优三角形，最优三角形中距离用户最近的一个站作为主站。