[发明专利]一种距离波门算法

说明书

一种距离波门算法，其中该算法主要包括边界条件设置；现在点距离录入是指按算法需要的格式输入数据，保证该算法使用的数据正确性；距离建航包括首次速度匹配建航和剩余点再次建航递推；现在点距离匹配输出包括筛选距离航路匹配点及最优匹配距离、最优航路距离输出及存储、距离航路失效判断和第一不匹配距离输出，使得该算法输出的当前航路距离最优；未来点距离递推计算包括计算距离航路递推速度、计算递推距离并存储和未来点距离波门修正，使得该算法可以更迅速匹配未来点距离；按照本发明实现的距离波门算法，其所实现的循环运算可解析所有距离航路的所有点距离的正确性，提高航路建航的精确度。

技术领域

本发明属于剔除距离杂波算法，具体涉及工程实际嵌入式环境中将距离曲线降阶为速度直线进行距离递推，用于剔除干扰距离、优选测距过程中的输出值。适用于频率不大于200Hz的重频测距机。

背景技术

激光测距技术有很广泛的应用，包括机载、车载、舰载和手持式等多种用途。在工程环境中测距机多使用嵌入式系统作为其控制载体。

测距值的有效性随测距机性能、目标动态位置、测距机载体动态位置、云层或其它飞行物遮挡和其它环境因素等波动，形成了测距回波的错回、漏回和多回等情况。数据处理因嵌入式系统运行环境限制，传统测距结果反馈或以第一回波为输出、或以简单算法结果为输出，从而使得测距机的回波率及准测率受到影响，使测距机的使用范围受到了限制。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的测距机的使用范围受限的技术问题，提出了一种距离波门算法，距离波门算法，其特征在于，该算法包括如下步骤：

边界条件设置，初始化设置距离波门算法的边界条件，包括目标最大速度Vmax，目标最大速率变换倍数，航路预失效点数及失效点数，以及自适应距离波门初始值，包括距离波门最大值BMmax及最小值BMmin；

接收测距机的点距离信息Ln，其中n为接收的有效点距离的序号，每个点距离信息中包含N个距离值，记为Ln¹，Ln²，Ln³…Ln^N，其中N可根据算法头文件中的常量进行设置，最大不能大于10；

利用所述Ln进行首次点距离建航，包括如下过程：当连续接收到3个点距离信息L₁、L₂、L₃时执行首次匹配建航，依次计算相邻2点的差分速度记为V₁＝L₂^m2-L₁^m1和V₂＝L₃^m3-L₂^m2(其中L₁^m1，L₂^m2，L₃^m3分别为L₁，L₂，L₃中的某个距离值)，如果V₁及V₂满足如下条件时认为当前3个距离值可以建航，存入第一空航路中，若L₁、L₂、L₃中的距离值均不满足建航条件则建航失败，等待下一个点距离信息：

|V₁|＝Vmax/f and|V₂|＝Vmax/f and|V₂-V₁|＝Vmax/f，其中f为所述测距机的重频频率；