[发明专利]摄像机标定方法及装置

权利要求书

1.一种摄像机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

对于多组图像中的每组图像，获取一组图像中的至少八个匹配点对，所述多组图像由摄像机针对同一物体从不同的视角拍摄得到的至少三幅图像两两组合得到；

确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，得到至少十六个方差，所述邻域的大小为预设大小；

基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对；

基于所述多组图像中每组图像对应的八个有效点对，确定所述摄像机的内参矩阵，以对所述摄像机进行标定；

其中，所述确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，包括：

对于所述每个匹配点对，确定所述匹配点对包括的两个特征点中的第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，所述第一特征点为所述两个特征点中的任意一个特征点；

基于所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第一特征点的邻域内的像素点不包括所述第一特征点；

基于第二特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第二特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第二特征点为所述两个特征点中不同于所述第一特征点的另一个特征点，所述第二特征点的邻域内的像素点不包括所述第二特征点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对，包括：

对于所述至少八个匹配点对中每个匹配点对，计算所述匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差之间的差值绝对值；

对计算得到的至少八个差值绝对值进行排序，得到排序结果；

基于所述排序结果，从所述至少八个匹配点对中，按照差值绝对值从小到大的顺序选择八个匹配点对作为所述八个有效点对。

3.一种摄像机标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于对于多组图像中的每组图像，获取一组图像中的至少八个匹配点对，所述多组图像由摄像机针对同一物体从不同的视角拍摄得到的至少三幅图像两两组合得到；

第一确定模块，用于确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，得到至少十六个方差，所述邻域的大小为预设大小；

筛选模块，用于基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对；

第二确定模块，用于基于所述多组图像中每组图像对应的八个有效点对，确定所述摄像机的内参矩阵，以对所述摄像机进行标定；

所述第一确定模块包括：

第二确定子模块，用于对于所述每个匹配点对，确定所述匹配点对包括的两个特征点中的第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，所述第一特征点为所述两个特征点中的任意一个特征点；

第三确定子模块，用于基于所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第一特征点的邻域内的像素点不包括所述第一特征点；

第四确定子模块，用于基于第二特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第二特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第二特征点为所述两个特征点中不同于所述第一特征点的另一个特征点，所述第二特征点的邻域内的像素点不包括所述第二特征点。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述筛选模块包括：

第二计算子模块，用于对于所述至少八个匹配点对中每个匹配点对，计算所述匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差之间的差值绝对值；

排序子模块，用于对计算得到的至少八个差值绝对值进行排序，得到排序结果；

选择子模块，用于基于所述排序结果，从所述至少八个匹配点对中，按照差值绝对值从小到大的顺序选择八个匹配点对作为所述八个有效点对。