[发明专利]全景泊车图像畸变校正方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及全景图像生成技术领域，特别是涉及全景泊车图像畸变校正方法及装置。

背景技术

随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，就必须能感知360°全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像，就是有这类需求，全景视觉泊车辅助系统应运而生。

但是，由于全景泊车摄像头为超广角摄像头(例如鱼眼摄像头)，相比普通相机图像有较大畸变，画面不够直观。

在现有技术中，一般有两种处理消除畸变的方式：

1、通过选取摄像头所摄取原始图像的中央位置部分区域图像，将其放大到要求尺寸输出处理；然，此种图像处理方式，图像因放大拉伸，有一定的模糊问题，另外因只输出部分原始图像，原始画面信息有一定丢弃损失。

2、通过将摄像头所摄取的原始图像进行区畸变处理成普通透视投影图像，取一定视角图像输出；然，此方法有中间清楚而边缘因拉伸过大的模糊问题，同时原始画面视野范围也有较大损失。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供全景泊车图像畸变校正方法及装置，用于解决现有技术中全景图像畸变的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种全景泊车图像畸变校正方法，包括：在物理坐标系下，以设于车身的广角的图像采集装置为中心建立一个虚拟柱面，其中，所述虚拟柱面的中轴方向可变；利用标定数据，将图像采集装置所采集画面反向投影至该虚拟柱面上以形成重投影图像；将所述虚拟柱面上的重投影图像裁切输出。

于本发明的一实施例中，所述虚拟柱面竖直设置，以令所述重投影图像为水平方向。

于本发明的一实施例中，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。

于本发明的一实施例中，所述图像采集装置有四个，分别设于车身的前、后、左、及右位置。

于本发明的一实施例中，所述方法还包括：利用对应设于车身的各图像采集装置得到的重投影图像来生成车辆的全景图像。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种全景泊车图像畸变校正装置，包括：模型建立模块，用于在物理坐标系下，以设于车身的广角的图像采集装置为中心建立一个虚拟柱面，其中，所述虚拟柱面的中轴方向可变；投影模块，用于利用标定数据，将图像采集装置所采集画面反向投影至该虚拟柱面上以形成重投影图像；图像输出模块，用于将所述虚拟柱面上的重投影图像裁切输出。

于本发明的一实施例中，所述虚拟柱面竖直设置，以令所述重投影图像为水平方向。

于本发明的一实施例中，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。

于本发明的一实施例中，所述图像采集装置有四个，分别设于车身的前、后、左、及右位置。

于本发明的一实施例中，所述全景泊车图像畸变校正装置还包括：全景图像生成模块，用于利用对应设于车身的各图像采集装置得到的重投影图像来生成车辆的全景图像。

如上所述，本发明提供的全景泊车图像畸变校正方法及装置，通过在物理坐标系下，以设于车身的广角的图像采集装置为中心建立一个虚拟柱面，其中，所述虚拟柱面的中轴方向可变；利用标定数据，将图像采集装置所采集画面反向投影至该虚拟柱面上以形成重投影图像；将所述虚拟柱面上的重投影图像裁切输出；不仅消除了画面上的严重畸变，又保留了足够的原始图像信息，并且，输出图像为一个与摄像机安装角度无关的更加灵活的可变视角，使得画面更加直观。

附图说明

图1显示为本发明于一实施例中的全景泊车图像畸变校正方法的流程示意图。

图2显示为本发明于一实施例中的全景泊车图像畸变校正装置的模块示意图。

元件标号说明

201 模型建立模块

202 投影模块

203 图像输出模块

S101～S103 方法步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。