[发明专利]一种走线柔性化的六轴机器人

说明书

本发明公开了一种走线柔性化的六轴机器人，包括机器人本体，机器人本体包括大臂、小臂、底座、套管，底座、大臂、小臂顺次连接，大臂的两端或其中一端上设有轴承安装板，轴承安装板上设有轴承孔，所述轴承孔内设有滚动轴承，滚动轴承的内孔连接有卡箍组件，所述卡箍组件包括卡箍本体，卡箍本体箍住管套。通过这样的设置，在机器人运作的时候，设在套管内的管线被限制在套管内，而卡箍组件对套管的限位作用可避免现有技术的管线之间的摩擦，而滚动轴承的设置，可让管套内的管线避免大角度的折弯。这样就避免了频繁折弯导致管线破损的情况，提高机器人的寿命和可靠性。发明用于机器人。

技术领域

本发明涉及一种走线柔性化的六轴机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。六轴手臂机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了相当大的市场份额。

目前市场上绝大多数六轴手臂机器人普遍存在着价格高、工作半径小、负载能力低和刚性不足等。同时，现有的六轴手臂机器人普遍存在线缆走线不合理，柔性不足等缺点，从而大大降低六轴手臂机器人的使用性能。

现有六轴手臂机器人线缆在大臂处的走线方式：采用套管对线缆套合，在大臂的上下端各固定一个卡箍，用来夹紧线缆套管，这种方式可以对线缆起到固定的作用，但由于卡箍与套管是硬性夹持，在机器人运动的过程中，不能相对机器人的运动进行柔性运动，影响线缆的使用性能及寿命。

现有六轴手臂机器人线缆在底座处的走线方式：采用扎带或扎布对线缆进行扎紧，从底座下方穿到上方，这种方式因为没有对线缆进行固定，使得线缆较为散乱，同时用于扎紧线缆的扎带或扎布容易与底座内部的零部件存在摩擦，使用时间长了会使线缆磨损。

现有六轴手臂机器人的小臂连接管与肘部的连接方式是减速机一端固定在肘部，输入端与伺服电机连接，输出端连接小臂连接管。这样的机构使得减速机缺少一个支撑，由于机器人的工作半径大，特别是运动期间，对减速机和小臂连接管的刚性起到很大的考验，同时会影响机器人的工作精度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种走线柔性化的六轴机器人。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种走线柔性化的六轴机器人，包括机器人本体，机器人本体包括大臂、小臂、底座、套管，底座、大臂、小臂顺次连接，大臂的两端或其中一端上设有轴承安装板，轴承安装板上设有轴承孔，所述轴承孔内设有滚动轴承，滚动轴承的内孔连接有卡箍组件，所述卡箍组件包括卡箍本体，卡箍本体箍住管套。

作为上述技术方案的进一步改进，卡箍组件还包括连接螺栓、与滚动轴承的内孔连接的轴套，轴套的外壁设有凸沿，所述凸沿与滚动轴承的内侧抵接，连接螺栓与轴套连接并将卡箍本体压在轴套之上，卡箍本体设在滚动轴承的外侧。

作为上述技术方案的进一步改进，底座的上方设有转座，底座通过转座与大臂连接，转座的上端面上设有入线孔，所述入线孔的旁侧设有夹紧卡箍，入线孔的旁侧设有固定板，底座的上端设有入线口，套管从大臂依次穿过夹紧卡箍、入线孔、入线口进入底座内，固定板与套管固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括将大臂和小臂连接在一起的肘部，肘部上设有安装孔，安装孔内设有减速机，减速机的外壳与安装孔之间设有轴环。