[发明专利]起飞方法、控制装置和无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的起飞方法，其包括以下步骤：

在第一步骤(S1)中，手持作动无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备；

在第二步骤(S2)中，手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

2.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第一步骤(S1)中，手持无人飞行器晃动、连续晃动或虚抛以改变无人飞行器惯性参数，当惯性参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备；

在第二步骤(S2)中，手持无人飞行于掌中使得无人飞行器在预定时间内保持平置正放状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

3.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第一步骤(S1)中，手持无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进入怠速起飞状态或间歇性驱动无人飞行器的各个旋翼转动以判断是否满足起飞条件。

4.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第一步骤(S1)中，所述预定条件为预设的手持动作，手持作动无人飞行器，当所述动作满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。

5.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第二步骤(S2)中，手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，所述无人飞行器按照预设模式完成起飞流程，当用户松手，无人飞行器起飞悬停，完成起飞。

6.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第二步骤(S2)中，手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，无人飞行器设有校正反馈装置以促进用户保持稳定状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

7.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第一步骤(S1)中，手持无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，向用户发出起飞提醒且无人飞行器进行起飞准备。

8.一种如权利要求1所述的起飞方法，其特征在于：

在第一步骤(S1)中，所述预定条件可通过预设取消动作取消，当手持无人飞行器执行所述预设取消动作，无人飞行器进入待机模式；

在第二步骤(S2)中，手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

9.一种实施如权利要求1-8中任一项所述的起飞方法的起飞控制装置，所述起飞控制装置包括用于测量无人飞行器状态参数的测量模块(1)和处理模块(2)，其特征在于：所述测量模块(1)包括陀螺仪、惯性测量单元、高度计、速度传感器、加速度传感器、计时器和电子罗盘中的一个或多个，接收所述测量模块(1)发送的无人飞行器状态参数的所述处理模块(2)判断所述无人飞行器状态参数变化是否满足预定条件以及判断无人飞行器是否在预定时间内保持稳定状态，当满足预定条件时，处理模块(2)发出起飞准备的指令；当无人飞行器在预定时间内保持稳定状态时，处理模块(2)判断满足起飞条件后发出起飞命令。

10.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括集成在无人飞行器本体上的如权利要求9所述的起飞控制装置。