[发明专利]点云分割的方法和设备

权利要求书

1.一种点云分割的方法，其特征在于，包括：

对待处理点云中的点进行合并，得到多个点集；

对所述待处理点云在多个视角下进行视角采样，得到所述多个视角中每个视角下的视图，所述多个视角是所述待处理点云中至少两个具有代表性场景的视角；

对所述多个视角中每个视角下的视图进行评估，以及根据评估结果从所述多个视角中确定目标视角；

在确定所述目标视角之后，显示所述目标视角下的视图指示的图像；

获取用户标记的种子点集，所述种子点集是所述目标视角下的视图中所述多个点集中标注物体对应的部分点集；

根据所述种子点集，对所述多个点集中所述标注物体对应的点集与其它点集进行分割。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待处理点云中的点进行合并，得到多个点集，包括：

根据所述待处理点云中的每个点的曲率，以及所述每个点的相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种，将所述待处理点云的点合并为所述多个点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理点云中的每个点的曲率，以及所述每个点的相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种，将所述待处理点云的点合并为所述多个点集，包括：

选取所述待处理点云中尚未合并为所述多个点集、且曲率最小的点；

确定所述尚未合并为所述多个点集、且曲率最小的点的相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种，所述相邻点为尚未合并为所述多个点集的点和/或所述多个点集中的点集的质心点；

当所述相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种小于第一阈值时，将所述尚未合并为所述多个点集、且曲率最小的点与所述相邻点合并为所述多个点集中的一个点集。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理点云中的每个点的曲率，以及所述每个点的相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种，将所述待处理点云的点合并为所述多个点集，包括：

选取所述待处理点云中尚未合并为第一点集、且曲率最小的点；

确定所述尚未合并为所述第一点集、且曲率最小的点的相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种，所述相邻点为尚未合并为所述第一点集的点和/或所述第一点集的质心点；

当所述相邻点的法向、法向投影距离和颜色空间距离等距离测度中的至少一种小于第一阈值时，将所述尚未合并为所述第一点集、且曲率最小的点与所述相邻点合并为至少两个第一点集；

选取所述至少两个第一点集中尚未合并为所述多个点集、且包括点数最多的第一点集；

确定所述尚未合并为所述多个点集、且包括点数最多的第一点集的相邻点集的拟合平面的法向、质心和颜色直方图中的至少一种，所述相邻点集为尚未合并为所述多个点集的第一点集和/或所述多个点集中的点集；

当所述相邻点集的拟合平面的法向、质心和颜色直方图中的至少一种小于第二阈值时，将所述尚未合并为所述多个点集、且包括点数最多的第一点集与所述相邻点集合并为所述多个点集中的一个点集；

当所述相邻点集的拟合平面的法向、质心和颜色直方图中的至少一种大于或者等于第二阈值时，确定所述尚未合并为所述多个点集、且包括点数最多的第一点集为所述多个点集中的一个点集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述至少两个第一点集中无法合并为所述多个点集的第一点集的个数大于第三阈值时，至少一次调整所述第二阈值，以使无法合并为所述多个点集的第一点集部分或全部合并为所述多个点集。

6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述种子点集，对所述多个点集中所述标注物体对应的点集与其它点集进行分割，包括：

根据所述种子点集，确定所述多个点集中所述标注物体对应的待处理点集，所述待处理点集是所述标注物体对应的点集中除所述种子点集外的任意点集；

根据所述待处理点集，对所述多个点集中所述标注物体对应的点集与其它点集进行分割。