[发明专利]一种两轴联动的快刀伺服装置

权利要求书

1.一种两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，包括框架、拆卸式柔性连接件、快刀伺服刀架、第一压电陶瓷、第二压电陶瓷和刀具安装件，所述拆卸式柔性连接件的一端连接所述框架，所述拆卸式柔性连接件的另一端连接所述快刀伺服刀架，所述第一压电陶瓷驱动所述快刀伺服刀架沿第一方向往复运动，所述刀具安装件安装于所述快刀伺服刀架，所述第二压电陶瓷驱动所述刀具安装件沿第二方向往复运动。

2.根据权利要求1所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述拆卸式柔性连接件包括一对以上第一柔性铰链，所述第一柔性铰链的一端可拆卸地连接所述框架，所述第一柔性铰链的另一端可拆卸地连接所述快刀伺服刀架，每对所述第一柔性铰链分别对应设置于所述快刀伺服刀架的两侧。

3.根据权利要求1所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述第一压电陶瓷的设置方向与所述第一方向平行，所述第一压电陶瓷的一端与所述框架连接，所述第一压电陶瓷的另一端与所述快刀伺服刀架连接。

4.根据权利要求1所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述快刀伺服刀架设有桥式柔性铰链和第二柔性铰链，所述桥式柔性铰链沿所述第一方向设有桥式柔性铰链第一端和与所述桥式柔性铰链第一端相对设置的桥式柔性铰链第二端，所述桥式柔性铰链沿所述第二方向设有桥式柔性铰链第三端和与所述桥式柔性铰链第三端相对设置的桥式柔性铰链第四端，所述桥式柔性铰链第三端固定设置于所述快刀伺服刀架的一侧，所述第二柔性铰链的一端与所述快刀伺服刀架的另一侧连接，所述第二柔性铰链的另一端与所述桥式柔性铰链第四端连接，所述刀具安装件安装于所述桥式柔性铰链第四端；

还包括第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆的一端安装于所述桥式柔性铰链第一端，所述第一驱动杆的另一端设有第一钩头，所述第一钩头与所述第二压电陶瓷的一端连接，所述第二驱动杆的一端安装于所述桥式柔性铰链第二端，所述第二驱动杆的另一端设有第二钩头，所述第二钩头与所述第二压电陶瓷的另一端连接。

5.根据权利要求4所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述桥式柔性铰链还包括长度相等的第一铰链杆、第二铰链杆、第三铰链杆和第四铰链杆，所述第一铰链杆的一端与所述桥式柔性铰链第一端连接，所述第一铰链杆的另一端与所述桥式柔性铰链第三端连接，所述第二铰链杆的一端与所述桥式柔性铰链第一端连接，所述第二铰链杆的另一端与所述桥式柔性铰链第四端连接，所述第三铰链杆的一端与所述桥式柔性铰链第二端连接，所述第三铰链杆的另一端与所述桥式柔性铰链第三端连接，所述第四铰链杆的一端与所述桥式柔性铰链第二端连接，所述第四铰链杆的另一端与所述桥式柔性铰链第四端连接，所述第一铰链杆与所述第二方向的夹角大于45度。

6.根据权利要求4所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述第二压电陶瓷的侧面与所述第一驱动杆之间具有第一间隙，所述第二压电陶瓷的侧面与所述第二驱动杆之间具有第二间隙。

7.根据权利要求4所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述第一压电陶瓷与所述第二压电陶瓷同轴设置。

8.根据权利要求4所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述第二压电陶瓷的一端安装有压力传感器，所述压力传感器与所述第二压电陶瓷的端面接触。

9.根据权利要求8所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述第二压电陶瓷的另一端通过第一紧固件连接到所述快刀伺服刀架。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的两轴联动的快刀伺服装置，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向垂直。