[发明专利]一种机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统包括主站控制器、从站节点、机器轴模组和EtherCAT总线；所述主站控制器通过所述EtherCAT总线与所述从站节点连接；所述从站节点与所述机器轴模组连接；

其中，所述总站控制器通过所述EtherCAT总线向所述从站节点发送控制指令，所述从站节点接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述机器轴模组工作；

所述从站节点采集所述机器轴模组的状态反馈信息，并将所述状态反馈信息通过所述EtherCAT总线发送至所述主站控制器，所述主站控制器根据所述状态反馈信息向所述从站节点发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述从站节点至少一个，且每个所述从站节点对应地设有至少一个所述机器轴模组。

3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述从站节点包括模组引导状态机，所述模组引导状态机根据所述控制指令进行状态转换，从而控制所述机器轴模组进行工作状态转换。

4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，所述从站节点包括至少一个所述模组引导状态机，且每个所述模组引导状态机对应一个所述机器轴模组。

5.根据权利要求1或3所述的机器人控制系统，其特征在于，所述系统还包括三环控制装置，所述三环控制装置根据所述控制指令对所述机器轴模组进行参数设置，控制所述机器轴模组工作。

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述从站节点至少一个，每个所述从站节点对应地设有至少一个所述机器轴模组，且每个所述机器轴模组对应一个所述三环控制装置。

7.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述三环控制装置包括位置环控制装置、速度环控制装置和电流环控制装置；

所述位置环控制装置根据输入位置与反馈位置差值对所述机器轴模组进行位置调整，包括位置检测装置、速度前馈装置、位置环调节装置；

所述速度环控制装置根据所述位置环控制装置的输出与反馈速度差值对所述机器轴模组进行速度调节，包括速度检测装置、位置转矩前馈装置、速度环调节装置；

所述电流环控制装置根据所述速度环的输出驱动并调节所述机器轴模组，包括转矩滤波装置、转矩调节装置。

8.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述位置环控制装置还包括位置指令滤波装置，所述速度环控制装置还包括电机最大速度限幅装置，所述电流环控制装置还包括转矩指令限制装置。

9.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述系统还包括动态PI调节装置，所述动态PI调节装置根据所述控制指令对所述机器轴模组进行实时的调整。

10.根据权利要求9所述的机器人控制系统，其特征在于，所述从站节点至少一个，每个所述从站节点对应地设有至少一个所述机器轴模组，且每个所述机器轴模组对应设有一个所述动态PI调节装置。