[发明专利]全景图像误差校正方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及全景图像生成技术领域，特别是涉及全景图像误差校正方法及装置。

背景技术

随着图像和解算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，就必须能感知360°全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像，就是有这类需求，全景视觉泊车辅助系统应运而生。

但是，由于全景泊车标定过程中需要将车辆精确停到标定场地固定位置来进行标定工作，若车辆停靠位置角度跟系统设计位置有较大误差，则误差会表现在全景拼接画面上，车辆跟周围场景之间的位置及角度方向会有较大误差。

然而，为了将画面上的误差降低到最小，对标定工作中的停车过程要求较高，增大了实际操作中的难度，复杂度和时间。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供车辆全景图像处理方法及装置，用于解决现有技术中全景图像拼接错位的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种全景图像误差校正方法，应用于车头、车尾以及左右两侧分别设有图像采集装置的车辆；所述方法包括：根据物理标定点与图像点之间的坐标映射关系解算出各个图像采集装置在标定场地的物理坐标系下的空间位置；利用车头及车尾的前、后位置的图像采集装置的安装参数、以及所解算的前、后位置的图像采集装置在标定场地的空间位置来解算车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息；利用所解算的车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息来对其物理标定点的坐标进行更新；利用更新后的物理标定点坐标与图像坐标重新进行标定解算，以供将各个图像采集装置所采集图像拼接为全景图像。

于本发明的一实施例中，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。

于本发明的一实施例中，所述标定场地包括：泊车标定区域。

于本发明的一实施例中，所述全景图像包括：鸟瞰图。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种全景图像误差校正装置，应用于车头、车尾以及左右两侧分别设有图像采集装置的车辆；所述装置包括：坐标映射模块，用于根据物理标定点与图像点之间的坐标映射关系解算出各个图像采集装置在标定场地的物理坐标系下的空间位置；车身姿态获取模块，用于利用车头及车尾的前、后位置的图像采集装置的安装参数、以及所解算的前、后位置的图像采集装置在标定场地的空间位置来解算车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息；标定更新模块，用于利用所解算的车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息来对其物理标定点的坐标进行更新；全景图像生成模块，用于利用更新后的物理标定点坐标与图像坐标重新进行标定解算，以供将各个图像采集装置所采集图像拼接为全景图像。

于本发明的一实施例中，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。

于本发明的一实施例中，所述标定场地包括：泊车标定区域。

于本发明的一实施例中，所述全景图像包括：鸟瞰图。

如上所述，本发明提供全景图像误差校正方法及装置，应用于车头、车尾以及左右两侧分别设有图像采集装置的车辆；根据物理标定点与图像点之间的坐标映射关系解算出各个图像采集装置在标定场地的物理坐标系下的空间位置；利用车头及车尾的前、后位置的图像采集装置的安装参数、以及所解算的前、后位置的图像采集装置在标定场地的空间位置来解算车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息；利用所解算的车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息来对其物理标定点的坐标进行更新；利用更新后的物理标定点坐标与图像坐标重新进行标定解算，以供将各个图像采集装置所采集图像拼接为全景图像；消除了对车辆停靠位置的精确要求，在提高标定位置精度的同时也降低了标定操作过程中停车的难度，提高标定过程中工作效率与质量。

附图说明

图1显示为本发明于一实施例中全景图像误差校正方法的流程示意图。

图2显示为本发明于一实施例中标定场地的平面示意图。

图3显示为本发明于一实施例中全景图像误差校正装置的模块示意图。

元件标号说明

301坐标映射模块

302车身姿态获取模块

303标定更新模块

304全景图像生成模块

S101～S104 方法步骤

具体实施方式