[发明专利]非刚性物体分拣方法和装置

权利要求书

1.非刚性物体分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取标定数据；

将3D相机采集的深度图像处理为初始点云数据；

根据所述标定数据将所述初始点云数据进行坐标转换，得到基础点云数据；

对所述基础点云数据进行初始分割；

对所述初始分割的结果进行位姿估计；

根据所述位姿估计的结果对物体进行抓取。

2.如权利要求1所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，还包括以下步骤：

如果所述位姿估计的结果不满足非重叠条件，则对所述基础点云数据进行z轴滤波分割，并对所述z轴滤波分割的结果进行位姿估计。

3.如权利要求2所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述对所述基础点云数据进行z轴滤波分割，并对所述z轴滤波分割的结果进行位姿估计，具体的，包括以下子步骤：

对所述基础点云数据进行z轴滤波分割时，记录z轴滤波分割的次数与滤波分割的高度值；

对所述z轴滤波分割的结果进行位姿估计时，根据所述z轴滤波分割的次数与滤波分割的高度值进行位姿的恢复。

4.如权利要求2所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述非重叠条件具体为：所述位姿估计的结果中物体的尺寸不大于预设尺寸，所述预设尺寸是根据所述非刚性物体的尺寸计算的。

5.如权利要求2所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，还包括以下步骤：

如果所述位姿估计的结果不满足可抓取条件，则对所述物体进行拨动。

6.如权利要求5所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述可抓取条件具体为：所述位姿估计的结果中物体的尺寸小于限制尺寸，所述限制尺寸是根据所述非刚性物体的尺寸计算的。

7.如权利要求5所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述对所述物体进行拨动，具体的，包括以下子步骤：

计算拨动起始点；

判断所述拨动起始点是否满足拨动安全条件；

若满足所述拨动安全条件，则对所述物体进行拨动；

若不满足所述拨动安全条件，则调整所述拨动起始点。

8.如权利要求7所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述拨动安全条件具体为：所述拨动起始点的z轴坐标不低于拨动安全高度，所述拨动安全高度是根据拨动起始点沿z轴方向在所述位姿估计的结果中物体上投影的z轴坐标计算的。

9.如权利要求1-8中任一项所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述根据所述位姿估计的结果对物体进行抓取，具体的，包括以下子步骤：

根据所述位姿估计的结果计算抓取点；

判断所述抓取点是否满足抓取安全条件；

若满足所述抓取安全条件，则对所述物体进行抓取。

10.如权利要求9所述的非刚性物体分拣方法，其特征在于，所述抓取安全条件具体为：所述抓取点的z轴坐标不低于抓取安全高度，所述抓取安全高度是根据抓取点沿z轴方向在所述位姿估计的结果中物体上投影的z轴坐标计算的。

11.非刚性物体分拣装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取标定数据，所述标定数据包括臂端相机、3D相机的外参数；

点云模块，用于将3D相机采集的深度图像处理为初始点云数据；

转换模块，用于根据所述标定数据将所述初始点云数据进行坐标转换，得到基础点云数据；

初始分割模块，用于对所述基础点云数据进行初始分割；

位姿估计模块，用于对所述初始分割的结果进行位姿估计；

抓取模块，用于根据所述位姿估计的结果对物体进行抓取。