[发明专利]轴承减速机中心轮壳体

说明书

本发明公开了机械传动领域内的轴承减速机中心轮壳体，包括筒状的侧板，侧板内壁的上部向内延伸形成圆环状的上端板，侧板外壁的下部向外延伸形成圆环状的下端板，上端板的顶部沿圆周方向设有多个安装孔，上端板的内侧壁上设置有多个沿圆周方向均匀分布的插槽，所述插槽竖向设置，插槽的顶端与上端板的顶端连接，插槽的底端与上端板的底端连接，插槽的截面轮廓为圆弧状，相邻插槽之间为圆滑过渡，上端板侧壁的截面轮廓为短幅外摆线状的环形轨道。采用本方案的轴承减速机中心轮壳体能够使轴承减速机具有径向负荷小、传动比大、载荷分布均匀、噪音小、磨损小、使用寿命长、承载能力强的特点。

技术领域

本发明涉及机械传动领域，具体涉及一种轴承减速机中心轮壳体。

背景技术

目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是日本Nabtesco 帝人精机公司的Rotate Vector减速器（简称RV减速器），另一种是日本Harmonic Drive的谐波减速器，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。在机器人关节中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

谐波减速器的传动是通过薄壁柔性齿轮的径向弹性变形实现转速变换和动力传递，薄壁柔性齿轮承载能力和传动刚度相对较低，同时柔性齿轮也易因周期性形变而发生疲劳损坏，故主要用于中、轻负载的精密传动系统，多用作工业机器人腕部、手部的精密减速传动。

RV减速器由一级渐开线圆柱行星齿轮传动和一级摆线针轮行星传动复合而成。在结构设计上的特点是：动力由主动小齿轮输入后，由三个周向均布的行星齿轮带动三个转臂同步驱动两片相错180 度偏心布位的摆线轮，摆线轮与针齿之间形成多齿差啮合，产生的输出力矩由转速输出机构输出。RV 减速器具有结构紧凑、传动比大、承载能力强以及传动刚度高等许多优点。然而，RV 的基本结构仍然存在缺陷。一方面，由于采用渐开线齿轮传动，常常因为接触齿数少、齿面作用力大和齿面相对滑动速度大等原因而产生齿面胶合，使得齿形磨损，导致啮合不良，齿形间有超额摩擦磨损，产生噪音和发热等问题；另一方面，由于摆线轮与针齿采用多齿差啮合，同啮合齿数虽然相比单齿差啮合情形下要多，但是仍未达到全啮合状态，导致啮合过程中部分针齿与摆线轮轮廓之间存在间隙，啮合时针齿与摆线轮之间易产生滑动摩擦，长期运转后会对针齿和摆线轮造成较严重的磨损，产生噪音和发热现象，严重时导致减速器失效报废。

综上，现有应用于机器人领域的减速机多存在承载能力低，传动刚度低，噪音大，易发热等问题。

发明内容

本发明意在提供轴承减速机中心轮壳体，以解决现有减速器径向负荷大的问题。

为达到上述目的，本发明的基础技术方案如下：轴承减速机中心轮壳体，包括筒状的侧板，侧板内壁的上部向内延伸形成环状的上端板，侧板外壁的下部向外延伸形成下端板，上端板的内侧壁上设置有多个呈环形均匀分布的插槽，所述插槽竖向设置，插槽贯穿上端板，插槽的截面为圆弧状，相邻插槽之间为圆弧过渡。

本方案实际应用时，壳体对内部的轴承减速机传动零件进行遮挡保护并参与到轴承减速机内部的减速传动中，下端板用于定位固定壳体，上端板的内侧壁作为动力传输过程中减速结构的一部分，上端板上的插槽与轴承减速机内部的外排滚珠配合形成活齿传动机构。