[发明专利]机器人充电方法和装置

权利要求书

1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：

若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；

根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；

以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；

响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测充电桩发射的路径引导信号之前，还包括：

在预设地图上定位所述机器人的当前位置，所述预设地图上定位有所述充电桩的位置；

若所述机器人的当前位置与所述充电桩的位置之间的距离大于预设距离，则以第一导航模式将所述机器人导航至距离所述充电桩所述预设距离的范围，所述路径引导信号覆盖小于或等于所述预设距离的范围；

所述检测充电桩发射的路径引导信号，包括：

切换导航模式为第二导航模式，以触发检测所述路径引导信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述路径引导信号，包括：

若检测不到所述路径引导信号，则控制所述机器人以所述预设距离为半径进行绕圈行走。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径引导信号确定行走方向，包括：

根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定所述行走方向，其中，所述充电桩上设置至少两个路径引导装置，所述至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与所述充电桩的充电结构所在位置对应。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时距离确定行走速度，包括：

结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，其中，所述预设速度控制策略反映了实时距离越远，行走速度越快的控制策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，包括：

若所述实时距离大于第一预设距离，则控制所述机器人以第一速度行走；

若所述实时距离大于第二预设距离且小于所述第一预设距离，则控制所述机器人以第二速度行走，所述第二速度小于所述第一速度；

若所述实时距离小于所述第二预设距离，则控制所述机器人以第三速度行走，所述第三速度小于所述第二速度。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述充电桩发送电量显示指示，所述电量显示指示中包括所述机器人的当前电量，以使所述充电桩显示所述当前电量。

8.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；

确定模块，用于根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；

行走控制模块，用于以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；

发送模块，用于响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

定位模块，用于在预设地图上定位所述机器人的当前位置，所述预设地图上定位有所述充电桩的位置；

导航模块，用于若所述机器人的当前位置与所述充电桩的位置之间的距离大于预设距离，则以第一导航模式将所述机器人导航至距离所述充电桩所述预设距离的范围，所述路径引导信号覆盖小于或等于所述预设距离的范围；

切换模块，用于切换导航模式为第二导航模式；

所述检测模块具体用于，在切换至所述第二导航模式时，触发检测所述路径引导信号。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于根据检测到的路径引导信号的信号数量和信号强度确定所述行走方向，其中，所述充电桩上设置至少两个路径引导装置，所述至少两个路径引导装置发射的至少两个路径引导信号的重叠覆盖区域与所述充电桩的充电结构所在位置对应；

第二确定单元，用于结合预设速度控制策略，根据所述实时距离确定所述行走速度，其中，所述预设速度控制策略反映了实时距离越远，行走速度越快的控制策略。