[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：一底座、若干机械手指以及若干第一驱动装置，所有机械手指均安装于所述底座上，每个机械手指与一第一驱动装置连接，并在第一驱动装置的驱动下进行弯曲运动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手指包括：指根、指中、指尖以及连杆机构，所述指根、指中、指尖依次活动连接，所述指根、指中、指尖均与所述连杆机构活动连接，所述指根安装于所述底座上。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述指尖的一端具有第一连接部和第二连接部，所述指根和所述指中均包括第一端和第二端，所述指根的第一端安装于所述底座上，所述指根的第二端与所述指中的第一端活动连接，所述指中的第二端与所述指尖的第一连接部活动连接；

所述连杆机构包括依次活动连接的第一连杆、第二连杆、曲柄以及第三连杆，所述曲柄上设置有第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连杆的第一端与所述指根的第一端活动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端活动连接，所述第二连杆的第二端与所述曲柄的第一连接部活动连接，所述曲柄的第二连接部与所述第三连杆的第一端活动连接，所述曲柄的第三连接部与所述指根的第二端活动连接，所述第三连杆的第二端与所述指尖的第二连接部活动连接。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述曲柄的形状为三角形，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部分别位于三角形的三个角上。

5.如权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆的第一端具有涡轮，所述第一驱动装置的输出端具有蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮相啮合。

6.如权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，每个机械手指还包括两个扭簧，所述指尖和所述指中的连接处设置有一扭簧，所述指中与所述指跟的连接处设置有另一扭簧。

7.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，每个机械手指还包括基座，所述指根的第一端设置于所述基座中，所述指根通过所述基座安装于所述底座上。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括：固定部件和盖板，所述固定部件固定在所述底座上，所述盖板固定在所述固定部件上，并与所有机械手指连接。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，还包括观测装置，所述观测装置设置于所述盖板上。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括第二驱动装置，所述机械手指的数量为至少三个，所述第二驱动装置与至少一个机械手指连接，并驱动所连接的机械手指旋转。

11.如权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括电机和与所述电机连接的绝对值编码器，所述电机与所述至少一个机械手指连接，所述电机用于控制所连接机械手指的旋转。

12.如权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述若干机械手指包括两个旋转机械手指和一个固定机械手指，所述第二驱动装置与所述两个旋转机械手指连接。

13.如权利要求12所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置还包括驱动绳，所述驱动绳的一端与所述电机连接，所述驱动绳的另一端分成两股分别于所述两个旋转机械手指连接。

14.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括触觉传感器，所述触觉传感器设置于所述指尖上。

15.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，每个第一驱动装置包括电机和与所述电机连接的绝对值编码器，所述电机与所述指根连接，并驱动所连接的机械手指进行弯曲运动。