[发明专利]一种下坡控制系统及方法

权利要求书

1.一种下坡控制系统，其特征在于，包括信号输入模块、坡度模块、下坡辅助模块、稳定辅助模块以及解耦模块；

所述信号输入模块的第一输出端连接下坡辅助模块的第一输入端，第二输出端连接稳定辅助模块的输入端，第三输出端连接坡度模块的输入端，所述坡度模块的输出端连接所述下坡辅助模块的第二输入端，所述下坡辅助模块的输出端连接解耦模块的输入端，所述稳定辅助模块的交互端连接解耦模块的交互端；

所述信号输入模块用于获得车辆动态信息，所述坡度模块用于根据所述车辆动态信息，获得当前坡度信息；所述下坡辅助模块用于根据车辆动态信息以及当前坡度信息，获得再生制动扭矩T_m，同时根据所述车辆动态信息以及当前坡度信息，判断车辆是否符合下坡辅助条件，并在第一判断结果为是时，获得下坡驱动扭矩Ts，所述稳定辅助模块用于判断车辆是否处于危险状态，并在第二判断结果为是时，获得稳定驱动扭矩Tw，所述解耦模块用于根据第一判断结果、第二判断结果、再生制动扭矩T_m、下坡驱动扭矩Ts以及稳定驱动扭矩Tw，获得当前驱动扭矩。

2.如权利要求1所述的下坡控制系统，其特征在于，所述车辆动态信息包括整车质量、当前速度、踏板开度以及油门开度。

3.如权利要求2所述的下坡控制系统，其特征在于，所述坡度模块包括动力单元、阻力单元以及角度单元，所述动力单元的输入端作为所述坡度模块的第一输入端，输出端连接角度单元的第一输入端，阻力单元的输入端作为所述坡度模块的第二输入端，输出端连接角度单元的第二输入端，所述角度单元的第三输入端作为所述坡度模块的第三输入端，输出端作为所述坡度模块的输出端；

所述动力单元用于根据油门开度以及踏板开度，获得电机驱动力F_T以及制动力F_b，所述阻力单元用于根据当前速度，获得滚动阻力F_f以及风阻F_w，所述角度单元用于根据电机驱动力F_T、制动力F_b、滚动阻力F_f、风阻F_w以及整车质量m，获得道路坡度а。

4.如权利要求1所述的下坡控制系统，其特征在于，所述车辆动态信息包括电机转速、电池剩余电量、设定速度、当前加速度、档位信号、横摆角速度、质心侧偏角以及车轮滑移率。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的下坡控制系统，其特征在于，所述下坡控制系统还包括第一驱动器以及第二驱动器，所述解耦模块的输出端连接第一驱动器，所述稳定辅助模块的输出端连接第二驱动器；

所述当前驱动扭矩包括第一驱动扭矩T1以及第二驱动扭矩T2，所述第一驱动器用于根据第一驱动扭矩T1驱动，所述第二驱动器用于根据第二驱动扭矩T2驱动。

6.一种用于如权利要求1-5中任意一项所述下坡控制系统的坡度模块，其特征在于，包括动力单元、阻力单元以及角度单元，所述动力单元的输出端连接角度单元的第一输入端，所述阻力单元的输出端连接角度单元的第二输入端；

所述动力单元用于获得电机驱动力F_T以及制动力F_b，所述阻力单元用于获得滚动阻力F_f以及风阻F_w，所述角度单元用于根据电机驱动力F_T、制动力F_b、滚动阻力F_f、风阻F_w以及整车质量m，获得道路坡度а。

7.一种包括如权利要求1-5中任意一项所述下坡控制系统的电动车。