[发明专利]管径自适应螺旋管道机器人在审
| 申请号： | 201710223739.2 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN106838541A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 汤荣;刘俊甫;苏林;郑树林;龚则;马云修;李健;王书增;李通;成文峰;陈峰;陈波;袁龙春;王慧;孙伟栋 | 申请（专利权）人： | 中国石油化工股份有限公司;中石化长输油气管道检测有限公司;中国石化管道储运有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/28 | 分类号： | F16L55/28;F16L101/10;F16L101/30 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所32220 | 代理人： | 何君 |
| 地址： | 100728 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 径自 适应 螺旋 管道 机器人 | ||
1.一种管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：包括行星减速机（2），所述行星减速机（2）的输入端连接有驱动叶轮（1）；所述行星减速机（2）的输出端通过万向节（11）连接有固定导向机构，所述行星减速机（2）与万向节（11）之间设有安全离合器（10）；所述行星减速机（2）的外壳设有若干两端螺向相反的滚珠丝杠（4），所述滚珠丝杠（4）的两端套有螺母副（3），所述螺母副（3）通过拉力弹簧（7）连接在一起；两端的所述螺母副（3）通过连杆（8）连接有轮座（5），所述轮座（5）上设有旋转轴向与行星减速机（2）的旋转轴向不平行的驱动轮（6）；所述行星减速机（2）的输出端与滚珠丝杠（4）的输入端通过齿轮系（9）连接在一起。
2.如权利要求1所述的管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：所述固定导向机构由支撑架（13）和导向轮（12）组成，所述支撑架（13）为十字型支架，所述导向轮（12）设置在支撑架（13）的四个端部，所述导向轮（12）与支撑架（13）的端部之间设有压力弹簧。
3.如权利要求2所述的管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：所述支撑架（13）所在的平面与行星减速机（2）的旋转轴向垂直。
4.如权利要求2所述的管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：所述导向轮（12）的旋转轴向与行星减速机（2）的旋转轴向垂直。
5.如权利要求1所述的管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：所述驱动轮（6）与轮座（5）之间设有压力弹簧。
6.如权利要求1所述的管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：所述轮座（5）的两侧设有导向孔（15），所述行星减速机（2）上设有与导向孔（15）配合使用的导向柱（14）。
7.如权利要求1所述的管径自适应螺旋管道机器人，其特征在于：所述齿轮系由主动轮和若干从动轮组成，所述主动轮固定在行星减速机（2）的输出端，所述从动轮与滚珠丝杠（4）的输入端连接在一起。
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