[发明专利]钻孔器控制方法及其系统

权利要求书

1.一种钻孔器控制系统，用于对一骨骼的一待钻孔部位进行钻孔，并至少根据一包含该骨骼的待钻孔部位的影像来进行钻孔控制，其特征在于，该钻孔器控制系统包含：

一钻孔器，包括

一钻头，

一力量感测单元，用于持续感测该钻孔器的受力以获得一包含多个讯号值的力量讯号；

一测距单元，用于持续量测该钻头的推进距离；

一马达单元，用于驱动该钻头的作动；

一控制单元，电连接该马达单元、该力量感测单元与该测距单元，并用于控制该马达单元以驱动该钻头作动且持续接收该力量感测单元所获得的该力量讯号及该测距单元所量测到的该推进距离；及

一处理模块，电连接该控制单元，且根据该影像获得该骨骼的待钻孔部位的一骨骼厚度，并使该控制单元驱使该钻头作动，且持续接收来自该控制单元的该力量讯号及该推进距离，并对该力量感测单元所获得的该力量讯号进行滤波，且该处理模块判定该测距单元所量测到的该推进距离与该骨骼厚度的一比值是否达一默认比值，当该处理模块判定出该比值达该默认比值时，该处理模块判定经滤波的该力量讯号中的一部分讯号值是否符合至少一与该力量讯号相关的判定条件中的一者，当该处理模块判定出该部分讯号值符合该至少一判定条件中的一者时，该处理模块使该控制单元停止驱使该钻头作动，其中，该至少一判定条件包含经滤波的该力量讯号的一目前的讯号值及该目前的讯号值先前的N个讯号值中相邻两个讯号值的差的平均小于一第一默认值。

2.根据权利要求1所述的钻孔器控制系统，其特征在于：该至少一判定条件包含经滤波的该力量讯号的一目前的讯号值及该目前的讯号值先前的N个讯号值中一最大讯号值与一最小讯号值的差大于一第二默认值。

3.根据权利要求1所述的钻孔器控制系统，其特征在于：当该处理模块判定出该比值达该默认比值时，该处理模块还判定该测距单元所量测到的该推进距离是否符合一与该推进距离相关的距离条件，当该处理模块判定出该推进距离符合该距离条件时，该处理模块使该控制单元停止驱使该钻头作动。

4.根据权利要求3所述的钻孔器控制系统，其特征在于：该距离条件包含该推进距离大于等于该骨骼厚度与一相关于该影像的分辨率的补偿值的总和。