[发明专利]一种电机编码器零位设定的方法、伺服驱动器和伺服电机

权利要求书

1.一种电机编码器零位设定的方法，其特征在于，包括：

当电机静止时，接收编码器零位设定指令；

根据所述编码器零位设定指令，设置当前编码器的计数器数值为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述接收编码器零位设定指令包括：

所述编码器接收来自伺服驱动器发送的编码器零位设定指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述电机静止之前包括：

在所述电机的第一相注入第一电流，使所述电机的转子最终稳定静止地指向所述第一相对应的位置，所述电机的第一相是U相、V相或W相。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述在电机的第一相注入第一电流包括：

从所述电机的第一相注入第一电流I₁，使所述第一电流I₁分别从电机的第二相和第三相流出，其中流出第二相的第二电流I₂与流出第三相的第三电流I₃的和的绝对值等于所述第一电流I₁的绝对值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述第二电流I₂等于所述第三电流I₃，其中，I₂＝I₃＝-0.5*I₁。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述第一电流的值根据所述电机的负载设定，当所述电机的负载较大时，增加所述第一电流的值；当所述电机的负载较小或空载时，减小所述第一电流的值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，

对所有所述电机在使用前均执行所述方法。

8.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：

控制器、通信电路；

所述控制器耦合所述通信电路，以在耦接所述通信电路的电机静止时，向配合所述电机的编码器发送编码器零位设定指令，设置当前编码器的计数器数值为零。

9.一种伺服电机，其特征在于，包括：

电机主体、编码器；

在所述电机主体中的转子静止时，所述编码器接收编码器零位设定指令，设置当前编码器的计数器数值为零。

10.根据权利要求9所述的伺服电机，其特征在于，

在所述电机主体的转子静止之前，往所述电机主体的第一相注入第一电流，使所述转子最终稳定静止地指向所述第一相对应的位置。