[发明专利]基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置

权利要求书

1.基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，包括设置于人体手背上的模拟手掌（1）、设置于人体五指上的五个模拟手指（2），所述模拟手掌（1）上设有五个用于固定舵机（1-2）的卡槽，五个所述模拟手指（2）的指根处分别通过传动轴与舵机（1-2）活动连接；

五个所述模拟手指（2）的指节处分别具有一个自由度，五个所述模拟手指（2）的指尖处分别活动连接一指套（3），所述指套（3）套设于人体的手指上，所述指套（3）上固设有震动片（5）；

所述模拟手掌（1）具有空腔结构，所述模拟手掌（1）上设置有与空腔联通的第一进气口（11），所述指套（3）上设置有喷气口（32），五个所述模拟手指（2）上均设置有导气管（14），所述导气管（14）的一端与所述模拟手掌（1）的空腔联通，所述导气管（14）的另一端与喷气口（32）联通，模拟手掌（1）、导气管（14）、指套（3）之间形成气流通道。

2.如权利要求1所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，人体手心处对应位置还设置有气囊（4），所述气囊（4）朝向人体手心的一面设置有多个出气口（42），所述气囊（4）上还设置有第二进气口（41），所述第二进气口（41）通过导气管（14）与所述模拟手掌（1）的空腔联通。

3.如权利要求2所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，所述气囊（4）上固设有震动片（5）。

4.如权利要求1所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，所述喷气口（32）位于指套（3）的底端，所述喷气口（32）为扁平的长方形。

5.如权利要求1所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，所述第一进气口（11）与设置于人体手臂上的风扇的出风口联通。

6.如权利要求1所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，五个所述模拟手指（2）的指根处均设有用于容纳所述舵机（1-2）的钳口，所述舵机（1-2）通过传动轴带动五指做屈/伸运动。

7.如权利要求1或6所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，五个所述模拟手指（2）均由指尖段（21）、中间段和指根段（22）组成，所述指尖段（21）的一端与指套（3）活动连接，所述指尖段（21）的另一端与中间段的一端固定连接，所述中间段的另一端与指根段（22）的一端活动连接，所述指根段（22）的另一端通过传动轴与舵机（1-2）活动连接。

8.如权利要求1所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，所述模拟手背固定连接一数据手套，所述数据手套的五个手指处均设有弯曲传感器，所述弯曲传感器用于实时获取佩戴者手部的动作姿态。

9.如权利要求8所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，所述数据手套的五个手指上分别固设有震动片（5）。

10.如权利要求1所述的基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，其特征在于，所述模拟手掌（1）上还设置有固定绷带（12），用于将模拟手掌（1）固定在人体手背上。