[发明专利]一种用于移动通信系统的终端跟踪定位方法

说明书

本发明公开了一种用于移动通信系统的终端跟踪定位方法。通过本发明的技术方案，可以指导锚点如何逐步移动最终趋于目标位置，可以动态跟踪，高精度定位目标位置，而不受目标是否在锚点包围区域内的影响，可以达到快速定位，并且定位精确的目的。此方案可应用于各种环境下的定位场景。

技术领域

本发明涉及通信定位领域，更具体的，涉及一种用于移动通信系统的终端跟踪定位方法。

背景技术

移动通信系统中，基于基站等锚点的定位算法的原理在于通过多个锚点接收机测量无线电波的相关参数(如传输时间、功率、相位和角度等)，并根据特定的算法估计被测物体的位置。

由于在定位过程中存在病态矩阵、噪声影响、多径效应等诸多因素，会造成单纯三角定位估计误差较大。虽然学术界提出了如WLLS，NLS等算法，提高算法精度，然而各类算法的应用场景依然受限，特别是当目标终端处于定位锚点围成的多边形区域外较远位置时，造成存在无法定位的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明考虑当定位锚点可以移动场景下的定位算法，算法可以指导锚点如何逐步移动最终趋于目标位置，可以动态跟踪，高精度定位目标位置，而不受目标是否在锚点包围区域内的影响。

为实现上述目的，本发明提供一种用于移动通信系统的终端跟踪定位方法，包括以下步骤：

步骤一，对待测信号参数进行测量，得到包含待估计参数的观察值向量的信号参数测量矢量r；

步骤二，根据预设的测量标准，建立线性方程组；

步骤三，根据预设的第一算法计算目标位置坐标估计值；

步骤四，判断所述目标位置坐标估计值是否小于等于预设的精度阈值；如果小于等于预设的精度阈值，则结束；如果不小于预设的精度阈值，则进行步骤五；

步骤五，判断目标的方向及距离；

步骤六，根据步骤五的结果计算锚点前行方向；

步骤七，重复步骤一至五直至步骤四中结果小于等于预设的精度阈值。

进一步的，所述步骤一具体为：

多个定位锚点同时测量无线系统参考信号到达的时间和/或功率，得到锚点测量向量r信号参数测量矢量r的计算如下：

r＝f(x)+n；

其中，r是包含待估计参数的观察值向量，x是坐标向量，f(x)表示与定位方法相关的目标坐标函数。

进一步的，所述步骤二中的线性方程组计算如下：

b＝Aθ+q；

其中θ＝(A^TA)^-1 Ab，R＝x²+y²+z²，

q＝[m_TOA,2,1 m_TOA,3,1 … m_TOA,N,N-1]^T，m为噪声相关参数。

具体的，所述噪声相关参数m为：

其中n_TOA＝[n_TOA,1 n_TOA,2 … n_TOA,L]^T。

更优的，所述步骤二中的所述预设的测量标准为TOA、TDOA、RSS、DOA中的一种。