[发明专利]一种握力可控式机器人弹性手爪在审
| 申请号： | 201710230451.8 | 申请日： | 2017-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN107042525A | 公开（公告）日： | 2017-08-15 |
| 发明（设计）人： | 何福本;王瑞锋;梁延德;王克欣;王硕 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心21200 | 代理人： | 温福雪,侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 握力 可控 机器人 弹性 手爪 | ||
1.一种握力可控式机器人弹性手爪，其特征在于，所述的握力可控式机器人弹性手爪包括手爪结构、驱动装置和控制系统；
所述的手爪结构，为握力可控式机器人弹性手爪的结构；手爪结构以柔性铰链为基本特征结构，由三个手指(1)、驱动面(3)和固定底板(4)构成的一体握持结构，三个结构相同的手指1成120°分布；
所述的手指(1)包含一阶弹性系统(8)和二阶弹性系统(9)，一阶弹性系统(8)由第一指节(1-1)、第三指节(1-3)和第一柔性铰链的关节组成，二阶弹性系统(9)由第二指节(1-2)、第三指节(1-3)、第四指节(1-4)、第二柔性铰链的关节和第三柔性铰链的关节组成，基于柔性铰链为基本特征结构的一阶弹性系统(8)和二阶弹性系统(9)形成具有无间隙低副传动的手指(1)；第一指节(1-1)与固定底板(4)相接，第一指节(1-1)与第三指节(1-3)间为第一柔性铰链的关节，第一柔性铰链的关节是一个单轴不对称的柔性铰链，并且在关节处嵌入应变片(2)；第二指节(1-2)与第三指节(1-3)间为第二柔性铰链的关节，第二柔性铰链的关节是一个单轴不对称的柔性铰链，第二指节(1-2)与驱动面(3)相接；第三指节(1-3)与第四指节(1-4)间为第三柔性铰链的关节，第三柔性铰链的关节是一个并联-同位配置的双轴柔性铰链；通过调节第四指节(1-4)的形状，实现多形态物体的握持；
所述的驱动机构包括伺服气缸(5)和驱动杆(6)；伺服气缸(5)的拉杆端通过驱动杆(6)固定在驱动面(3)上，伺服气缸(5)通过固定螺钉(7)固定在固定底板(4)；
所述的控制机构包括应变检测模块、信号放大模块、模数转换模块和STM32型微控制器，用于控制伺服气缸(5)的通气量，调整弹性手爪的握持力度，达到柔顺化控制目的。
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