[发明专利]用于标注地图的方法、装置和设备

权利要求书

1.一种用于标注地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的所述待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出所述待标注区域对应的地理位置信息，其中，所述待标注的地图包括将车载激光雷达所采集的激光点云数据映射至平面中的二维网格所形成的反射值地图；

获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，所述轨迹点集合中的每个轨迹点为所述车载摄像头采集所述道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；

根据所述待标注区域的地理位置信息和所述道路图像序列对应的轨迹点集合，从所述道路图像序列中提取出所述待标注区域对应的目标图像帧；

响应于检测到用户参考所述目标图像帧对所述待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储所述标注对象的位置参数的标注文件，其中，所述标注文件被加载到待标注地图对应的文件中时，所述待标注区域内的标注对象呈现在待标注地图中的相应位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述轨迹点包括采集对应的道路图像的时间戳以及采集对应的道路图像的地理位置信息；

所述根据所述待标注区域的地理位置信息和所述道路图像序列对应的轨迹点集合，从所述道路图像序列中提取出所述待标注区域对应的目标图像帧，包括：

基于所述待标注区域的地理位置信息与所述轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点；

在所述道路图像序列中提取出与所述目标轨迹点的时间戳对应的道路图像，作为所述目标图像帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待标注区域的地理位置信息与所述轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点，包括：

获取所述车载摄像头的最小拍摄距离参数；

将所述待标注区域的中心点设置为搜索中心，以所述最小拍摄距离参数与预设的距离偏移参数之和为半径构建圆形搜索区域；

根据所述轨迹点的地理位置信息筛选出位于所述圆形搜索区域内的轨迹点；

对位于所述圆形搜索区域内的轨迹点按照预设的时间间隔阈值进行分组，得到多个轨迹点组；

对各个轨迹点组中的轨迹点按照时间戳进行排序，将各轨迹点组中时间戳最小的轨迹点确定为所述目标轨迹点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述标注对象的位置参数包括所述标注对象在世界坐标系中的第一坐标信息；

所述方法还包括：

根据所述第一坐标信息将所述标注对象映射至所述目标图像帧。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息将所述标注对象映射至所述目标图像帧，包括：

获取所述世界坐标系相对于车载惯性测量单元坐标系的第一标定参数、所述车载惯性测量单元坐标系相对于车载激光雷达坐标系的第二标定参数、所述车载激光雷达坐标系相对于车载摄像头坐标系的第三标定参数、所述车载摄像头相对于所述道路图像的图像坐标系的第四标定参数；

根据所述第一标定参数将所述第一坐标信息映射至所述车载惯性测量单元坐标系得到第二坐标信息；

根据所述第二标定参数将所述第二坐标信息映射至所述车载激光雷达坐标系得到第三坐标信息；

根据所述第三标定参数将所述第三坐标信息映射至所述车载摄像头坐标系得到第四坐标信息；

根据所述第四标定参数将所述第四坐标信息映射至所述图像坐标系得到第五坐标信息；

利用所述第五坐标信息在所述目标图像帧中渲染所述标注对象。