[发明专利]一种液压串联弹性驱动机构及测试其的实验平台

权利要求书

1.一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，包括底板及共同设置在所述底板上的液压缸和弹性单元，其中，

所述液压缸的输出轴水平设置并且所述液压缸的输出轴上连接有定位架，所述定位架包括两块定位板及用于连接这两块定位板的连接架，每块所述定位板均竖直设置；

所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，其中，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴水平设置并且与所述液压缸的输出轴平行，所述导向轴通过至少两个所述轴承单元进行支撑并且其穿过第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环并且所述定位架位于这两个轴环之间，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承并且每个所述第二直线轴承均具有轴肩；每个所述第二直线轴承的一端分别穿过一定位板后抵靠在一轴环上，以使所述弹性单元两侧由轴环固定，对所述弹性单元进行限位；每个所述第二直线轴承的轴肩分别抵靠在一定位板上，并且这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。

2.根据权利要求1所述的一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，还包括直线位移传感器，所述直线位移传感器包括外壳及伸入所述外壳内的移动杆，所述外壳固定在所述底板上，所述移动杆固定在一轴环上。

3.根据权利要求1所述的一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，还包括直线位移传感器，所述直线位移传感器包括外壳及伸入所述外壳内的移动杆，所述外壳固定在所述底板上，其移动杆固定在一定位板上。

4.根据权利要求1所述的一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，还包括拉压力传感器，所述液压缸的输出轴通过所述拉压力传感器与所述定位架连接。

5.根据权利要求4所述的一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，所述液压缸的输出轴通过传感器连接头与所述拉压力传感器连接。

6.根据权利要求1所述的一种液压串联弹性驱动机构，其特征在于，所述弹性单元为两个并且它们并排设置于所述液压缸的两侧。

7.一种用于测试权利要求1～6中任一所述液压串联弹性驱动机构的实验平台，其特征在于，包括机架、直线导轨、导轨滑块、负载支架和滑轮，所述机架用于承接所述底板，所述直线导轨安装在所述底板上，所述导轨滑块安装在所述直线导轨上，所述负载支架安装在所述导轨滑块上，以用于连接负载，所述滑轮安装在所述底板上。