[发明专利]无人机舵机抖动抑制方法、抑制器及无人机

权利要求书

1.一种无人机舵机抖动抑制方法，其特征在于，包括步骤：

接收初始控制信号和抖动信号；

根据所述抖动信号调整所述初始控制信号，得到输出控制信号；

发送所述输出控制信号给舵机，所述输出控制信号为输出至所述舵机的控制信号，以使得舵机根据所述输出控制信号控制无人机飞行。

2.如权利要求1所述的无人机舵机抖动抑制方法，其特征在于，根据抖动信号调整所述初始控制信号，得到输出控制信号的步骤中，具体包括：

迭代运算，根据所述初始控制信号和历史输出控制信号，结合了所述抖动信号，计算得当前时刻的输出控制信号。

3.如权利要求2所述的无人机舵机抖动抑制方法，其特征在于，所述步迭代运算步骤采用运算公式：

Out'[n]＝K*In[n]+(1-K)*Out'[n-1]计算；

其中，

In[n]为初始控制信号；

K为信号处理系数，取值范围为0-1，K与抖动信号及控制信号的平稳度信息相关；

Out'[n-1]为上一时刻的历史输出控制信号；

Out'[n]当前时刻的输出控制信号。

4.如权利要求2所述的无人机舵机抖动抑制方法，其特征在于，根据抖动信号调整所述初始控制信号，得到输出控制信号的步骤中，所述迭代运算步骤之后还包括步骤：

死区运算，根据预设的死区运算方法和所述抖动信号，对所述输出控制信号进行稳定处理。

5.如权利要求4所述的无人机舵机抖动抑制方法，其特征在于，所述死区运算步骤中，死区稳定处理计算公式为：

若|Out'[n]-Out[n-1]|<e,则Out[n]＝Out[n-1]；

反之，则Out[n]＝Out'[n]；其中，

Out[n]为当前时刻的死区稳定处理后的输出控制信号；

Out[n-1]为上一时刻的死区稳定处理后的历史输出控制信号；

e为设置的信号噪声死区值，e≥0，e值与抖动信号相关；

Out'[n]为经过所述迭代运算步骤后输出的当前时刻的输出控制信号。

6.如权利要求1-5任一项所述的无人机舵机抖动抑制方法，其特征在于，所述抖动信号为噪声信号。

7.一种无人机舵机抖动抑制器，其特征在于，包括：用于与无人机飞行控制系统(1)通信连接的信号输入接口、用于与舵机(3)通信连接的信号输出接口及与所述信号输入接口及所述信号输出接口连接的微处理器；

所述微处理器植入如权利要求1-6任一项所述的无人机舵机抖动抑制方法中根据所述抖动信号调整所述初始控制信号，得到输出控制信号的处理程序。

8.如权利要求7所述的无人机舵机抖动抑制器，其特征在于，所述信号输入接口及所述信号输出接口为PWM信号接口。

9.如权利要求7或8所述的无人机舵机抖动抑制器，其特征在于，还包括与所述微处理器通信连接的用于显示调试参数的显示器及用于输入调试参数的输入器。

10.一种无人机，包括无人机飞行控制系统(1)及舵机(3)，其特征在于，还包括连接于所述无人机飞行控制系统及所述无人机舵机之间的控制线路上的无人机舵机抖动抑制器(2)，所述无人机舵机抖动抑制器(2)为如权利要求7-9任一项所述的无人机舵机抖动抑制器。