[发明专利]一种降低液压启动冲击的起竖系统控制方法

权利要求书

1.一种降低液压启动冲击的起竖系统控制方法，其特征在于，该起竖系统控制方法的步骤为：

S1、搭建液压起竖系统；

S2、通过压力复合调节进行建压；

S3、通过单向比例调速控制液压缸(6)进行起竖作业；

S4、进行泄压换向，并进行液压缸(6)锁定，完成降低液压启动冲击的起竖系统控制过程；

所述步骤S1中，所述液压起竖系统包括：能源模块(1)、调压模块(2)、方向控制模块(3)、速度控制模块(4)、控制系统(5)、液压缸(6)、平衡负负载模块(10)；

所述能源模块(1)与调压模块(2)连接，且所述调压模块(2)与方向控制模块(3)连接；

所述方向控制模块(3)、速度控制模块(4)、平衡负负载模块(10)均与液压缸(6)连接；

所述液压缸(6)设有锁定模块(9)和平衡负负载模块(10)：所述锁定模块(9)能够同时锁定所述液压缸(6)的有杆腔和无杆腔，所述平衡负负载模块(10)能够平衡起竖过程中产生的负负载；

被起竖设备(7)与所述液压缸(6)连接，且设有倾角传感器(8)；

所述步骤S2具体为：

调压模块(2)的比例溢流阀不通电，空载启动能源模块(1)的三相异步电动机；方向控制模块(3)的电磁换向阀通电，无压或较低压力快速平稳换向；

控制系统(5)对调压模块(2)的比例溢流阀输出一阶跃信号，系统初始建压，该压力为液压缸(6)推动被起竖设备(7)初始启动动作所需压力的70％～80％；

控制系统(5)同时对调压模块(2)的比例溢流阀速度控制模块(4)的单向比例调速阀输出一小斜率的斜坡信号，逐渐提高液压起竖系统的压力的同时，增大单向比例调速阀通流面积；

随着系统压力逐渐升高，当压力上升至某一定值时，液压缸(6)开始缓慢伸出并推动被起竖设备(7)，当控制系统(5)只要检测到倾角传感器(8)有微小角度信号后，控制系统(5)对调压模块(2)的比例溢流阀输出一阶跃信号至系统安全溢流设定压力值，系统压力完全由能源模块(1)的恒扭矩控制方式的轴向柱塞泵与负载自适应，完成系统初始复合调节建压，液压起竖系统完成平稳启动。

2.根据权利要求1所述的起竖系统控制方法，其特征在于，所述能源模块(1)包括：三相异步电动机、轴向柱塞泵；所述轴向柱塞泵采用恒扭矩控制方式，且与所述三相异步电动机通过联轴器连接；

所述调压模块(2)采用比例溢流阀，且与所述能源模块(1)一起为所述液压缸(6)提高压油液；

所述方向控制模块(3)采用电磁换向阀，实现对所述液压起竖系统的起竖、回平的方向控制；

所述速度控制模块(4)采用单向比例调速阀，实现对所述液压起竖系统的起竖、回平的速度控制；

所述控制系统(5)通过所述倾角传感器(8)采集的角度反馈信号对所述比例溢流阀、所述电磁换向阀和所述单向比例调速阀进行逻辑控制，实现所述液压缸(6)推动被起竖设备(7)起竖和回平。

3.根据权利要求2所述的起竖系统控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

倾角传感器(8)实时检测被起竖设备(7)的起竖角度，控制系统(5)通过倾角传感器(8)反馈的角度信号对速度控制模块(4)的单向比例调速阀进行分段控制。

4.根据权利要求3所述的起竖系统控制方法，其特征在于，所述分段控制的过程具体为：

在被起竖设备(7)经过质心外翻点前单向比例调速阀阀口全开，系统按轴向柱塞泵恒扭矩控制模式输出；

当被起竖设备(7)快到质心外翻点时，控制系统(5)输出至比例调速阀斜坡减信号，控制信号减小至某一定值后保持稳定输出，液压缸(6)因比例调速阀阀口开度减小实现减速，起竖系统由容积调速控制转入节流调速；

当被起竖设备(7)经过质心外翻点后，平衡负负载模块(10)在液压缸(6)的有杆腔建立背压，平衡被起竖设备(7)的外翻力矩；

当被起竖设备(7)到达需要的起竖角度后，控制系统(5)输出斜坡减信号关闭单向比例调速阀。