[发明专利]一种基于高速SSVEP智能轮椅的控制器系统及其控制方法

权利要求书

1.一种带有控制器系统的高速SSVEP智能轮椅，其特征在于：所述控制器系统，包括电源转换模块、脑电采集模块、主控显示器模块、传感器模块，主控制器模块、网络模块、控制模块和智能轮椅，所述电源转换模块电性连接脑电采集模块、主控显示器模块、传感器模块，主控制器模块和网络模块和控制模块，且所述主控显示器模块连接脑电采集模块，且脑电采集模块连接传感器模块；所述控制模块通过网络模块连接主控制器模块；

所述高速SSVEP智能轮椅包括前轮(7)和后轮(9)，且所述前轮(7)和后轮(9)外侧安装有超声测距传感器(12)；所述前轮(7)与后轮(9)之间安装有云台(10)，且所述云台(10)一侧安装有前摄像头(6)，与其对应的另一侧安装有后摄像头(11)；所述前轮(7)与后轮(9)之间安装有电机(8)，且电机(8)连接电压转换器(16)，所述电压转换器(16)连接有锂电池(17)，且所述电压转换器(16)连接PWM整流器(18)；所述PWM整流器(18)与所述云台(10)内部电性连接；所述电压转换器(16)连接ARM控制器(14)，且所述ARM控制器(14)通过GPIO接口(15)连接超声测距传感器(12)；所述ARM控制器(14)通过UART串口(21)连接电极帽(2)，且所述ARM控制器(14)连接显示器(3)；所述显示器(3)内部安装有闪块(20)；所述显示器(3)通过网络接口(19)连接前摄像头(6)和后摄像头(11)。

2.根据权利要求1所述的一种带有控制器系统的高速SSVEP智能轮椅，其特征在于：还包括框架(1)，所述框架(1)上安装有坐垫(5)，且所述框架(1)侧壁上安装有显示器(3)，且所述显示器(3)连接有电极帽(2)和手环(4)；所述框架(1)两侧对称安装有前轮(7)和后轮(9)，且所述前轮(7)和后轮(9)与安装在所述坐垫(5)底端的电机(8)连接；所述框架(1)上安装有扬声器(13)，且所述扬声器(13)与显示器(3)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有控制器系统的高速SSVEP智能轮椅，其特征在于：所述PWM整流器(18)与电机(8)内部电性连接。

4.根据权利要求2所述的一种带有控制器系统的高速SSVEP智能轮椅，其特征在于：所述云台(10)可水平方向左右旋转45度。

5.一种基于权利要求1至权利要求4任一项权利要求所述的高速SSVEP智能轮椅的控制器系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤A、脑电信号采集与处理：电极帽(2)以及手环(4)获得的脑电信号获得自主控制模式下的脑电信号；

步骤B、闪烁与显示：与电极帽(2)以及手环(4)连接的显示器(3)闪烁，障碍物提示以及双摄像头影像；

步骤C、轮椅与云台(10)控制：通过PWM信号控制电动轮椅两个电机(8)以及云台(10)进行运动；

步骤D、网络连接：通过网络接口19实现与无线网络连接，将双摄像头影像传输给网络服务器；

步骤E、网络共享控制：对每一个主控制器的mac地址进行唯一编号，用于表示使用者，将使用者操作轮椅的所有指令结合双摄像头影像以及生理信号传感器组获得的生理信号上传到网路服务器，并执行共享控制App操作者的操作指令。

6.根据权利要求5所述的一种基于高速SSVEP智能轮椅的控制器系统的控制方法，其特征在于：步骤E中，获得并保存使用者操作轮椅的所有指令结合双摄像头影像以及生理信号传感器组获得的生理信号，进行分析获得让使用者习惯操作方式，日常习惯目的地顺序，活动时间以及感觉舒适度，并且根据分析结果为共享控制App操作者提供操作建议。