[发明专利]显示包含附加轴的状态的动作程序的机器人的控制装置

说明书

本发明提供一种显示包含附加轴的状态的动作程序的机器人的控制装置，机器人的控制装置控制具有6个驱动轴以及作为附加轴的驱动轴的机器人。控制装置具备控制显示部的显示的显示控制部。显示控制部在显示部中显示第1画面和第2画面，第1画面显示包含动作指令语句的动作程序，第2画面显示动作指令语句中所包含的驱动轴的状态。显示控制部在第1画面中显示包含附加轴的状态而不包含6个驱动轴的状态的动作指令语句。

技术领域

本发明涉及控制机器人的控制装置。

背景技术

在制造产品的制造工厂中，为了实施预定的作业而配置机器人。以根据作业可以改变位置以及姿势的方式形成机器人。机器人具有多个驱动轴，通过用驱动轴使手臂的方向发生变化，从而位置以及姿势发生变化。在一般的机器人中配置有6个以下的驱动轴。例如，能够通过配置6个驱动轴，多样地改变机器人的位置以及姿势。在近年来已知有又追加了1个驱动轴的7轴机器人。像这样进一步被添加的驱动轴被称为冗余轴。

在日本特开2011-11263号公报中，公开有生成具有7个驱动轴的机器人的动作程序的程序制作装置。在该公报中，公开有离线生成考虑了避免与周边设备的干扰的动作程序的控制。

在日本特开2014-161921号公报中，公开有具有冗余轴的机器人的模拟器。在该公报中，公开有当操作者操作了操作手柄时，计算基于操作的控制点的位移量或旋转量，并在显示部中显示改变了机器人的姿势的虚拟图像。

机器人的控制装置根据动作程序来控制机器人。作业者按照预先决定的规则来制作动作程序。在动作程序中，记载有与机器人的动作有关的动作指令语句。作业者可以查看所制作出的动作程序来预测机器人的动作。并且，作业者可以判断所制作出的动作程序是否正确。

针对具备6个以下的驱动轴的机器人，作业者通过查看动作程序，可以容易地推测机器人的状态、动作。但是，不习惯具有作为冗余轴的附加轴的机器人的作业者较多。因此，存在作业者很难推测附加轴的状态、机器人的动作的问题。

特别是在显示动作程序时，控制装置有时对显示动作程序的主要的动作指令语句的画面和显示各个动作指令语句的详细内容的画面进行切换来显示。在这种情况下，作业者为了获得附加轴的信息需要切换画面，因此存在很难推测附加轴的状态以及机器人的动作的问题。

发明内容

本发明的机器人的控制装置控制具有6个驱动轴以及附加轴的机器人。控制装置具备：显示记载了与机器人的动作有关的动作指令语句的动作程序的显示部；以及控制显示部的显示的显示控制部。显示控制部在显示部中显示第1画面和第2画面，其中第1画面显示包含动作指令语句的动作程序，第2画面显示动作指令语句中所包含的驱动轴的状态。显示控制部还在第1画面中显示包含附加轴的状态而不包含6个驱动轴的状态的动作指令语句。

在上述发明中，以能够在第1画面中编辑动作指令语句的附加轴的状态的方式形成显示控制部。

附图说明

图1是实施方式中的机器人装置的概要图。

图2是实施方式中的机器人装置的框图。

图3是说明实施方式中的附加轴的动作的机器人的第1概要图。

图4是说明实施方式中的附加轴的动作的机器人的第2概要图。

图5是在实施方式中的显示部中所显示的第1画面。

图6是在实施方式中的显示部中所显示的其他的第1画面。

图7是在实施方式中的显示部中所显示的第2画面。

图8是在比较例中的显示部中所显示的第1画面。

具体实施方式