[发明专利]一种基于视觉和语音智能控制的机器人

权利要求书

1.一种基于视觉和语音智能控制的机器人，其特征在于，包括双向通信连接的智能指令系统和主控系统，以及视觉导航系统和语音交互系统；其中所述语音交互系统包括相连的语音处理模块和拾音器模组；所述语音处理模块与智能指令系统连接；所述拾音器模组包括设置于机器人本体的身体部位前端面的呈等边三角形结构分布的三个拾音器（1）；所述视觉导航系统与智能指令系统连接；以及所述的主控系统设有信号控制电路，用于接收智能指令系统的控制信号；所述身体部位还设有第一驱动电机；所述第一驱动电机分别与所述主控系统和设置于机器人本体的腿部配置的一对驱动轮（2）相连。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的视觉导航系统包括光线传感器（4）、红外检测器（5）和设置在机器人本体的头部前端面的呈等边三角形结构分布的三个主摄像头（3），以及设置于机器人手臂的腕关节上的辅助摄像头（6）；以及 所述主摄像头（3）和辅助摄像头（6）均连接有图像采集卡；所述图像采集卡连接到图像传感器的输入端；所述图像传感器与一信号发射电路相连。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述的语音处理模块通过电平信号与智能指令系统连接。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述的拾音器（1）为阵列式拾音器，该阵列式拾音器之间按一定距离排列并形成与空间滤波器相仿的波束。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述身体部件两侧分别设有一机器人手臂，所述机器人手臂连接有第二驱动电机，所述机器人手臂由若干活动关节（7）组成，所述主控系统与所述第二驱动电机相连。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人手臂设有与控制系统相连的手臂末端执行驱动器，以及受该手臂末端执行驱动器驱动的夹取装置；该夹取装置包括两个可开合的夹持手爪（8），两个所述夹持手爪（8）之间通过开合实现对被抓取物体的夹持、放置和释放；所述手臂末端执行驱动器适于控制夹取装置使其能够拿起一个对象, 并且具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置的功能。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述智能指令系统还与一数据库系统连接；所述数据库系统中存储有给定的物品图像，用户通过所述语音交互系统向所述智能指令系统发送欲抓取的物品信息，所述智能指令系统根据接收到的欲抓取的物品信息从数据库系统中找出对应的物品图像；同时所述视觉导航系统将环境信息传递给所述智能指令系统，该智能指令系统将环境信息与对应的物品图像相匹配，如果匹配成功，则控制所述控制系统控制所述第一驱动电机驱动机器人本体进行移动，以及控制第二驱动电机和手臂末端执行驱动器驱动机器人手臂抓取物品。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括一触摸交互装置；该触摸交互装置包括设置于机器人本体的身体部位的触摸显示屏（9），适于用户通过点击触摸显示屏（9）给智能指令系统下达指令任务，同时通过触摸显示屏（9）显示机器人及当前环境的信息反馈，通过触摸显示屏（9）对目标录入目标信息，进行系统设置。