[发明专利]轮胎搬运机器人末端执行器

权利要求书

1.一种轮胎搬运机器人末端执行器，设置在关节机器人的安装法兰机构上，其特征在于：包括设置在所述安装法兰机构上的导向支撑机构、视觉定位系统、驱动系统以及信号检测系统，其中所述视觉定位系统以及所述驱动系统均设置在所述导向支撑机构上，且所述驱动系统上设有抓取轮胎的张紧机构，由所述驱动系统控制所述张紧机构的开启或者闭合，所述信号检测系统分别设置在所述导向支撑机构以及所述张紧机构上。

2.根据权利要求1所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于： 所述导向支撑机构包括安装于所述安装法兰机构末端的安装座、固定在所述安装座上的多根直线导杆、固定在所述直线导杆上且与所述安装座相对的末端支撑座以及固定在所述直线导杆上且位于所述安装座与所述末端支撑座之间的中间支撑座。

3.根据权利要求2所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述视觉定位系统包括工业相机以及固定在所述工业相机上的镜头，且所述工业相机固定在所述末端支撑座上。

4.根据权利要求2所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述驱动系统包括与动力装置相连的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠固定在所述安装座和所述末端支撑座之间，并穿过所述中间支撑座，且所述滚珠丝杠上设有驱动螺母。

5.根据权利要求4所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述张紧机构包括固定在所述驱动螺母上的驱动滑块、与所述安装座连接的第一连杆、与所述驱动滑块相连的第二连杆以及与所述第二连杆相连且平行于所述直线导杆的第三连杆，且所述第一连杆通过第二销轴连接至所述第二连杆的中间位置。

6.根据权利要求4所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述动力装置包括安装在所述安装法兰机构内的伺服电机以及与所述伺服电机相连的减速器，且所述减速器通过弹性联轴器与所述滚珠丝杠相连。

7.根据权利要求4所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述信号检测系统包括设置在所述安装座上的原点位置传感器以及与所述原点位置传感器相对的原点限位块、设置在所述中间支撑座上的末端位置传感器以及与所述末端位置传感器相对的末端限位块，其中所述原点限位块固定于所述驱动滑块上，所述末端限位块固定在所述驱动螺母上。

8.根据权利要求2或7所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述信号检测系统还包括径向距离传感器以及轴向距离传感器，其中所述径向距离传感器固定在所述末端支撑座的第一个侧面，且所述径向距离传感器的检测面正对所述末端执行器的径向方向，所述轴向距离传感器固定在所述末端支撑座的第二个侧面，且所述轴向距离传感器的检测面正对所述末端执行器的轴向方向。

9.根据权利要求8所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述信号检测系统还包括张紧传感器，且所述张紧传感器固定在所述第三连杆的腔内，且所述第三连杆的外侧面设有压片。

10.根据权利要求1所述的轮胎搬运机器人末端执行器，其特征在于：所述安装法兰机构包括与所述关节机器人相连的U型连接法兰、与所述U型连接法兰固定连接的背板，以及固定在所述U型连接法兰两侧的第一侧板和第二侧板，且所述第一侧板通过所述背板与所述第二侧板固定连接形成一个容纳腔体。