[发明专利]微型履带农业机器人

权利要求书

1.一种微型履带农业机器人，主要包括机架和位于机架两侧的履带行走机构，位于机架上前端的除草机悬挂机构和驾驶座椅、位于机架上中部的20kw发动机、位于机架上后端的农具悬挂机构和位于机架上的动力变速、动力转向和自动刹车一体变速器控制装置等组成，其特征在于：发动机与一体变速器之间装有传动轴，发动机通过自动离心式主离合器和传动轴将动力传递到一体变速器输入轴，一体变速器输出轴驱动履带行走机构的左右履带驱动轮，依靠履带的附着力行走。

2.根据权利要求1所述的微型履带农业机器人，其特征在于：所述一体变速器的换档和转向操作控制可采用手动、遥控和计算机程序控制无人驾驶三种方式。

3.根据权利要求1所述的微型履带农业机器人，其特征在于：所述前端除草机由液压马达驱动，农机具升降(含离合器)和移位、一体变速器、发动机转速控制油门都由小型液压油缸驱动，液压马达和小型液压油缸通过电磁换向阀进行控制(或电机控制器)实现自动控制。

4.根据权利要求1所述的微型履带农业机器人，其特征在于：所述换档和转向电磁换向阀(或电机控制器)上均装有射频遥控接收器并配有遥控器可以进行计算机程序控制连接无人驾驶基站和卫星导航遥控、手持遥控器遥控或者手动控制，射频遥控电路采用低功耗通用编解码电路，车载有线控制器和遥控器利用其中的10路遥控信号分别控制：农机具升、农机具降、加档、减档、油门加、油门减和控制手柄，为6键1手柄；长按油门加键为发动机启动，长按油门减键为紧急停车，点按油门加键为逐次油门升高至3级时自动离心式主离合器咬合，点按油门减键为逐次油门下降至3级以下时自动离心式主离合器分离；控制手柄的前后左右4路遥控信号分别控制：除草机外张、除草机内收、左转向、右转向。

5.根据权利要求1所述的微型履带农业机器人，其特征在于：所述农机具升的同时自动控制耕刀离合器分离和液压马达停止，农机具降的同时自动控制耕刀离合器咬合和液压马达启动；加减档分别为：1档、2档、3档、空档、后退档，在后退档的状态下还可使用原地掉头。