[发明专利]一种激光雷达扫描方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：

当激光雷达在探测区域扫描到目标障碍物，且所述激光雷达发射的第一扫描光束在所述目标障碍物投影的长度值小于用于判断危险障碍物的目标设定值时，获取所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域；

若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，控制所述激光雷达移动预设的距离；

控制所述激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定所述阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定所述目标障碍物是否为危险障碍物；

其中，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，包括：

若所述阴影区域中的两点之间距离的最大值大于所述目标设定值，将所述激光雷达移动预设的距离；

所述控制所述激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定所述阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定所述目标障碍物是否为危险障碍物，包括：

控制所述激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以使所述激光雷达扫描所述阴影区域；

当扫描到的所述阴影区域的障碍物的第一目标长度值大于所述目标设定值时，判断所述阴影区域内的障碍物为危险障碍物；其中，所述第一目标长度值为所述激光雷达在移动后的位置发射的第二扫描光束在所述阴影区域内的障碍物投影的长度值；和/或

控制所述激光雷达在当前位置进行再次扫描，以使所述激光雷达再次扫描所述目标障碍物；

当扫描到的所述目标障碍物的第二目标长度值大于所述目标设定值，判断所述目标障碍物为危险障碍物，其中，所述第二目标长度值为所述激光雷达在移动后的位置发射的第二扫描光束在所述目标障碍物投影的长度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，包括：

将所述阴影区域的两点间的第一设定距离值与第二设定距离值进行比较；

若所述第一设定距离值与所述第二设定距离值中的最大值大于所述目标设定值，将所述激光雷达移动预设的距离；

其中，所述第一设定距离值为：所述第一扫描光束与所述探测区域边缘的远端交点和所述激光雷达移动前位置之间的距离、减去所述目标障碍物到所述激光雷达移动前位置之间的距离；

所述第二设定距离值为：所述远端交点和所述激光雷达移动前位置之间的距离、与所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束时对应的发散角弧度值的乘积。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，包括：

若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将所述激光雷达移动预设的距离，以使目标重叠区域各个边的长度值小于所述目标设定值；

其中，所述目标重叠区域为：所述目标障碍物遮挡所述激光雷达在移动后的位置发射的第二扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域、与所述目标障碍物遮挡所述第一扫描光束以在所述探测区域形成的阴影区域的重叠区域。