[发明专利]主轴复合运动控制方法和主轴复合运动控制系统

权利要求书

1.一种主轴复合运动控制方法，其特征在于，步骤包括：

上位机对目标H-Z尖刀去除函数进行模拟仿真，生成目标运动参数；

所述上位机根据所述目标运动参数生成运动控制程序；

电子凸轮控制器获取所述运动控制程序，在所述运动控制程序中添加电机控制参数；

所述电子凸轮控制器发出闭环控制指令，以控制自转轴组件和平转轴组件的运动；

所述电子凸轮控制器获取由所述自转轴组件和所述平转轴组件反馈的实际运动指令；

所述电子凸轮控制器根据所述实际运动指令进行闭环计算，得到实际运动数据；

所述上位机获取所述实际运动数据，并进行运动数据反算，生成实际运动参数；

所述上位机根据所述实际运动参数得到实际H-Z尖刀去除函数；

数据分析单元将所述实际H-Z尖刀去除函数与所述目标H-Z尖刀去除函数进行对比分析，使所述实际H-Z尖刀去除函数接近目标H-Z尖刀去除函数。

2.根据权利要求1所述的主轴复合运动控制系统，其特征在于，所述上位机生成目标运动参数后，在生成运动控制程序之前，还包括：

所述上位机对所述目标运动参数进行安全性分析，如果安全性分析通过，则所述上位机生成所述运动控制程序。

3.根据权利要求1所述的主轴复合运动控制方法，其特征在于，所述目标运动参数包含磨头伸出率S、磨头偏心比e和尖刀系数k。

4.根据权利要求1所述的主轴复合运动控制方法，其特征在于，所述电机控制参数包括平转轴电机运动速度、平转轴电机运动加速度、平转轴运动周期、平转轴运动轨迹、自转轴电机运动速度、自转轴电机运动加速度、自转轴运动周期和自转轴运动轨迹。

5.一种主轴复合运动控制系统，其特征在于，包括上位机、电子凸轮控制器、自转轴组件和平转轴组件；所述上位机与所述电子凸轮控制器连接，所述自转轴组件和所述平转轴组件均与所述电子凸轮控制器连接；

所述上位机用于对目标H-Z尖刀去除函数进行模拟仿真，生成目标运动参数，根据所述目标运动参数生成运动控制程序；

所述电子凸轮控制器用于获取所述运动控制程序，在所述运动控制程序中添加电机控制参数，并发出闭环控制指令，以控制所述平转轴组件和所述自转轴组件运动；

还包括数据分析单元，所述电子凸轮控制器分别与所述平转轴组件和所述自转轴组件反馈连接，所述电子凸轮控制器与所述上位机反馈连接，所述数据分析单元与所述上位机反馈连接；

所述电子凸轮控制器还用于接收所述平转轴组件和所述自转轴组件反馈的实际运动指令，并根据所述实际运动指令进行闭环计算，得到实际运动数据；

所述上位机还用于获取所述电子凸轮控制器的所述实际运动数据，并进行运动数据反算，生成实际运动参数，根据所述实际运动参数得到实际H-Z尖刀去除函数；

所述数据分析单元用于将所述实际H-Z尖刀去除函数与所述目标H-Z尖刀去除函数进行对比分析，使所述实际H-Z尖刀去除函数接近目标H-Z尖刀去除函数。

6.根据权利要求5所述的主轴复合运动控制系统，其特征在于，所述上位机还包括系统安全分析单元，用于对所述目标运动参数进行安全性分析，如果安全性分析通过，则所述上位机生成所述运动控制程序。

7.根据权利要求5所述的主轴复合运动控制系统，其特征在于，所述自转轴组件包括自转轴电机、第一伺服放大器和第一编码器。

8.根据权利要求5所述的主轴复合运动控制系统，其特征在于，所述平转轴组件包括平转轴电机、第二伺服放大器和第二编码器。