[发明专利]一种避障机构的液压系统及控制方法

说明书

本发明提供一种避障机构的液压系统及控制方法。该液压系统包括工作臂油缸和割草头油缸；割草头油缸的大腔连通第一双作用平衡阀，割草头油缸的小腔连通第二双作用平衡阀；第一双作用平衡阀和第二双作用平衡阀分别连通第一两位四通阀；工作臂油缸的大腔连通第三双作用平衡阀，工作臂油缸的小腔连通第四双作用平衡阀；第三双作用平衡阀和第四双作用平衡阀分别连通第二两位四通阀；第一两位四通阀和第二两位四通阀分别连通先导比例阀，第一两位四通阀与第二两位四通阀连通。本发明通过机电液的配合，实现对避障机构手自一体的操作。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种用于割草机避障机构的液压系统及控制方法。

背景技术

割草机是用于收割牧草或剪裁草坪上生长过长的草料的机械，其是利用发动机或电动机产生动力，通过液压系统将产生的动力传给切割装置从而实现切割作业。

对于普通的割草机，其割草头的旋转、避开线杆、线柱、反光柱、标牌等障碍物都是靠手动操作。手动操作不当可能会使割草头碰撞障碍物，从而使障碍物碰伤或损坏割草机械，存在着安全隐患。在手动操作的同时也会降低割草机的作业效率，因为可能需要降低工作速度，不能由一个人同时操作两个或以上的割草头工作，无法实现高效率割草作业。若操作人员提前旋转割草头，会造成障碍物附近的大面积区域内无法修剪或清除。在遇到障碍物时，对割草机进行稳定的控制，减少操作人员的失误，是现实中需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种避障机构的液压系统及控制方法，利用机、电、液的配合，可实现对割草机手自一体的控制，提高工作效率，减少不必要的操作。

本发明的目的之一是提供一种避障机构的液压系统，包括工作臂油缸和割草头油缸；

所述割草头油缸包括大腔和小腔，所述割草头油缸的大腔连通第一双作用平衡阀，所述割草头油缸的小腔连通第二双作用平衡阀；

所述第一双作用平衡阀和第二双作用平衡阀分别连通第一两位四通阀；

所述工作臂油缸包括大腔和小腔，所述工作臂油缸的大腔连通第三双作用平衡阀，所述工作臂油缸的小腔连通第四双作用平衡阀；

所述第三双作用平衡阀和第四双作用平衡阀分别连通第二两位四通阀；

所述第一两位四通阀和第二两位四通阀分别连通先导比例阀，所述第一两位四通阀与所述第二两位四通阀连通。

优选的，本发明的液压系统，在所述先导比例阀与所述第一两位四通阀之间设有第一溢流阀，在所述先导比例阀与所述第二两位四通阀之间设有第二溢流阀。

本发明的另一目的是提供一种避障机构的控制方法，用于割草机自动避开障碍物，该控制方法包括自动控制模式，所述自动控制模式包括如下步骤：

A、将控制器设置为自动控制；

B、当障碍物感应装置的触杆与障碍物接触后，所述触杆压缩气弹簧，同时连杆带动触杆角度传感器旋转，所述触杆角度传感器将旋转信号传递给控制器；所述控制器下达指令给液压系统，所述割草头油缸伸出，带动割草头向非障碍物侧旋转，所述工作臂油缸缩回，带动工作臂向非障碍物侧旋转；

C、当所述触杆与所述障碍物分离后，所述气弹簧推动所述触杆复位，所述连杆带动所述触杆角度传感器复位，所述触杆角度传感器将复位信号传递给所述控制器；所述控制器下达指令给所述液压系统，所述割草头油缸缩回，带动所述割草头旋转复位，所述工作臂油缸伸出，带动所述工作臂旋转复位。

作为本发明优选的方案，所述步骤B的控制过程包括：

所述控制器控制先导比例阀切换到左侧位置，液压油进入油路；