[发明专利]一种多普勒计程仪测速误差的修正方法

权利要求书

1.一种多普勒计程仪测速误差的修正方法，其特征在于，利用公式(9)的修正模型对在Δt＝t₂-t₁时间内的多普勒计程仪量测速度[V_{DVL_x} V_{DVL_y} V_{DVL_z}]^T进行修正：

$\left[\begin{array}{c}{V}_{hx}\\ V_{hy}\\ V_{hz}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{V}_{DVL\_x}\\ \frac{\cos \mathrm{\θ}+\cos (\mathrm{\θ}+\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ})}{2}(V_{DVL\_y}-\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}1}+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}2}}{2}{L}_z)-\frac{\sin \mathrm{\θ}+\sin (\mathrm{\θ}+\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ})}{2}(V_{DVL\_z}+\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}1}+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}2}}{4}{L}_y)\\ \frac{\sin \mathrm{\θ}+\sin (\mathrm{\θ}+\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ})}{2}(V_{DVL\_y}-\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}1}+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}2}}{2}{L}_z)+\frac{\cos \mathrm{\θ}+\cos (\mathrm{\θ}+\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ})}{2}(V_{DVL\_z}+\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}1}+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{\θ}2}}{4}{L}_y)\end{array}\right]---\left(9\right)$

其中V_h＝[V_hx V_hy V_hz]^T表示在Δt＝t₂-t₁时间内载体在水平坐标系h内的速度，为多普勒计程仪经测速误差修正后输出的速度；t₁为多普勒计程仪发射信号的时刻，t₂为多普勒计程仪接收到返回信号的时刻；V_{DVL_x}、V_{DVL_y}和V_{DVL_z}分别为多普勒计程仪量测得到的载体的右向、前向和向上的速度；θ为t₁时刻载体的俯仰角；Δθ为Δt时间内载体俯仰角的变化量；L_y和L_z分别为多普勒计程仪安装点在载体坐标系b的Y^b和Z^b轴方向上偏离坐标系原点的距离；ω_θ1为t₁时刻载体的俯仰角变化速率，ω_θ2为t₂时刻载体的俯仰角变化速率。