[发明专利]一种越障机器人

权利要求书

1.一种越障机器人，包括对称、并排设置并可独立运动的第一履带底盘和第二履带底盘，其特征在于，所述第一履带底盘和所述第二履带底盘之间设置有中间臂，所述中间臂首端的两侧分别与所述第一履带底盘和第二履带底盘转动连接，所述中间臂宽度与所述第一履带底盘和所述第二履带底盘之间的间距相匹配、厚度与所述第一履带底盘或第二履带底盘的高度相匹配，所述中间臂能够通过旋转完全折叠收纳于所述第一履带底盘与第二履带底盘之间的空间内；

所述中间臂为中空框架结构，所述中间臂的尾端转动连接有前臂，所述前臂能够通过旋转完全折叠收纳于所述中间臂框架的中空空间内；所述前臂为中空框架结构，所述前臂的尾端转动连接有操作手装置，所述操作手装置能够通过旋转完全折叠收纳于所述前臂框架的中空空间内。

2.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述中间臂的首端传动连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机安装固定于与所述第一履带底盘内，所述中间臂首端与所述第一履带底盘内相邻的一侧固定安装有第一传动轮，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一传动轮传动连接，通过所述第一传动轮驱动所述中间臂绕其首端旋转。

3.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述中间臂的首端和所述第一履带底盘之间设置有转动连接二者的第一连接轴，所述第一传动轮周向固定安装于所述第一连接轴。

4.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述中间臂首端背离所述第一传动轮的另一侧设置有第二传动轮，第二传动轮设置于所述中间臂框架的内侧，所述第二传动轮与所述第一传动轮共轴线，所述第二传动轮与所述中间臂转动连接，所述前臂首端与第二传动轮相邻的一侧安装固定有第三传动轮，所述第三传动轮与所述第二传动轮传动连接，通过所述第三传动轮驱动前臂绕其首端旋转。

5.根据权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述第二履带底盘内设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机传动连接有第四传动轮，所述第四传动轮周向固定安装于第二连接轴的一端，所述第二连接轴将所述第二履带底盘和中间臂转动连接，所述第二传动轮周向固定安装于第二连接轴的另一端。

6.根据权利要求4所述的越障机器人，其特征在于，所述中间臂的尾端和所述前臂的首端通过第三连接轴转动连接，所述第三传动轮周向固定安装于所述第三连接轴。

7.根据权利要求1至6任一项所述的越障机器人，其特征在于，所述操作手装置包括操作手安装架，及设置于所述操作手安装架内的爪件和爪件驱动机构，所述操作手安装架与所述前臂的尾端通过第四连接轴转动连接；

所述操作手安装架一侧与所述第四连接轴同轴安装固定有第一锥齿轮，所述前臂上安装固定有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴通过第二锥齿轮与所述第一锥齿轮传动连接。

8.根据权利要求7所述的越障机器人，其特征在于，所述爪件与所述操作手安装架转动连接，所述爪件的尾端安装固定有传动蜗轮，所述操作手安装架安装固定有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴上连接有蜗杆，所述传动蜗轮与所述蜗杆传动连接，通过所述第四驱动电机驱动所述爪件的开合动作。

9.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述第一履带底盘和第二履带底盘均包括底盘架和安装于所述底盘架上的履带，所述履带与底盘架之间设置有弹性悬架装置。

10.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述弹性悬架装置包括多组悬架单元，每组悬架单元均包括与所述履带的内侧面接触连接、用于支撑履带的托带轮，所述托带轮安装于支撑轴上，所述支撑轴两端均设置有轴端固定件，所述轴端固定件限位连接有车架安装件，所述车架安装件用于与所述底盘架安装固定，所述车架安装件与所述轴端固定件之间设置有支撑弹簧。

11.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于所述第一履带底盘安装有第五驱动电机，所述第二履带底盘尾端安装有第六驱动电机，每个驱动电机通过锥齿轮传动驱动履带轮为底盘提供前进的动力。

12.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于中间臂和前臂可以通过相互独立的旋转控制，变换机器人的姿态，提高机器人的越障性能。