[发明专利]记录介质、环境地图的制作系统和方法及更新系统和方法

说明书

提供一种环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法。环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量变化性。所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。

技术领域

本发明涉及记录介质、环境地图的制作系统和制作方法、以及环境地图的更新系统和更新方法。

背景技术

公知有如下移动机器人，该移动机器人具有包含家具那样的房间内的障碍物的位置以及大小的信息的地图信息，使用地图信息来决定避开家具并且从当前地到达目标的移动路径，从而沿着移动路径在房间内移动(参照日本特开2003-345438)。

在房间内的障碍物是例如床那样位置几乎不发生变化的静的障碍物的情况下，若地图信息具有障碍物的位置以及大小的信息，则移动机器人有可能能够避开障碍物地进行移动。然而，在障碍物是例如椅子、垃圾箱那样位置较频繁地发生变化的静的障碍物的情况下，即使在某时刻、某位置存在静的障碍物，在别的时刻静的障碍物存在于该某位置的可能性也低，存在于与该某位置不同的位置的可能性高。在障碍物是例如人、宠物那样的动的障碍物的情况下，其位置发生了变化的可能性更高。

日本特开2003-345438的地图只不过具有在制作出地图信息的时刻的障碍物的位置以及大小的信息。因此，在日本特开2003-345438中，有可能无法准确地掌握根据时间变化的障碍物的位置，即房间内的状况。换言之，若地图信息所具有的信息只是障碍物的位置以及大小的信息，则难以准确地掌握供移动机器人移动的空间的状况。

发明内容

本发明提供一种能够更准确地表示空间的状况的地图信息。

本发明的第一技术方案提供一种环境地图的数据构造。所述环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量变化性。所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。

根据本发明的第一技术方案，环境地图的数据构造也可以包括所述位置的状态量代表值。所述状态量代表值也可以基于所述状态量来算出，与所述位置信息相关联。

根据本发明的第一技术方案，环境地图的数据构造也可以包括最新检测时刻。所述状态量变化性也可以基于所述状态量来算出，所述最新检测时刻也可以是用于算出所述状态量变化性的所述状态量的检测时刻中最新的检测时刻。所述最新检测时刻也可以与所述状态量变化性相关联。

根据本发明的第一技术方案，所述位置的状态量也可以利用物体存在于所述位置的概率来表示。

本发明的第二技术方案提供一种环境地图的制作系统。所述环境地图的制作系统具备：检测装置，其构成为检测表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量；环境地图存储装置；以及电子控制单元。所述电子控制单元构成为，关于空间内的位置，通过所述检测装置来检测所述位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量，关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性，将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

根据本发明的第二技术方案，所述电子控制单元也可以构成为，关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值，将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

根据本发明的第二技术方案，所述电子控制单元也可以构成为，关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。

根据本发明的第二技术方案，所述位置的状态量也可以利用物体存在于所述位置的概率来表示。