[发明专利]一种四连杆擦玻璃机器人

说明书

本发明公开了一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件。本发明将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。本发明采用四组弹簧吸盘来进行上下左右运动，在擦玻璃机器人运动的时候，保证至少有四个吸盘吸附，从而保证擦玻璃机器人本体在玻璃上安全运行。该擦玻璃机器人采用四连杆爬壁的方式，由于弹簧吸盘可以抬起，所以具有一定的越障功能。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种四连杆擦玻璃机器人。

背景技术

现今，随着我国城市化进程的加快，越来越多的高楼拔地而起，随之而来的是擦玻璃的难题。将机器人技术与传统擦玻璃方法相结合设计的擦玻璃机器人能够代替人工，实施有效的擦洗玻璃，由于机器人可以擦到人工擦不到的地方，使玻璃得到全面的清洁，在消除危险的同时，达到清洁的目的。

目前，一些采用真空吸盘吸附的擦玻璃机器人在运动的时候，由于吸盘与玻璃之间的摩擦，使得行走起来十分不便，甚至影响到了机器人的正常运动。加大电机的功率可以使机器人运动起来，但笨重的电机加大机器人本体的质量，同时电机的费用也在加增，使得擦玻璃机器人的成本提高，不能很好的满足市场的需要。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种四连杆擦玻璃机器人。本发明将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。通过控制机器人的运动，可以满足用户擦玻璃的要求。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件；

所述机架组件包括底板、电机支板和滚珠万向轮；所述电机支板和滚珠万向轮固定在底板上；

所述四连杆组件由四个结构相同的四连杆机构构成；所述四连杆机构包括电机连接轴、曲柄、曲柄左带法兰轴承、曲柄右带法兰轴承、曲柄转轴、曲柄转轴左带法兰轴承、曲柄转轴右带法兰轴承、曲柄转轴左E型圈、曲柄转轴右E型圈、连杆、连杆转轴、连杆转轴左带法兰轴承、连杆转轴右带法兰轴承、连杆转轴左E型圈、连杆转轴右E型圈、从动杆、从动杆左带法兰轴承、从动杆右带法兰轴承、从动杆E型圈、从动杆连接轴、从动杆连接轴左带法兰轴承和从动杆连接轴右带法兰轴承；所述电机连接轴通过联轴器与电机组件中的电机连接；所述曲柄的一端与电机连接轴连接，另一端分别与曲柄左带法兰轴承的外圈和曲柄右带法兰轴承的外圈连接；所述曲柄转轴的一端通过曲柄转轴左E型圈与曲柄左带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄右带法兰轴承的内圈连接；所述曲柄转轴的另一端通过曲柄转轴右E型圈与曲柄转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆的一端分别与曲柄转轴左带法兰轴承的外圈和曲柄转轴右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与连杆转轴左带法兰轴承的外圈和连杆转轴右带法兰轴承的外圈连接；所述连杆转轴的一端通过连杆转轴右E型圈与连杆转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与连杆转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆转轴的另一端通过连杆转轴左E型圈与从动杆右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆的一端分别与从动杆左带法兰轴承的外圈和从动杆右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与从动杆连接轴左带法兰轴承的外圈和从动杆连接轴右带法兰轴承的外圈连接；所述从动杆连接轴的一端通过从动杆E型圈与从动杆连接轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆连接轴左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆连接轴的另一端与电机支板连接；

所述传感器组件由四个碰触传感器构成，分别固定于底板的四个角上；

所述微型真空泵组件由四个微型真空泵构成，均固定安装于底板上；