[发明专利]一种三轴无刷自稳云台控制装置在审
申请号: | 201710248962.2 | 申请日: | 2017-04-17 |
公开(公告)号: | CN108733088A | 公开(公告)日: | 2018-11-02 |
发明(设计)人: | 王国丞;陈继锦;黄震宇;吴锦;何夏兰 | 申请(专利权)人: | 广西师范大学 |
主分类号: | G05D3/20 | 分类号: | G05D3/20 |
代理公司: | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人: | 刘梅芳 |
地址: | 541004 广西壮*** | 国省代码: | 广西;45 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 三轴 无刷 云台控制装置 云台控制单元 直流无刷电机 六轴传感器 摄像过程 外部控制 装置成本 装置使用 实时性 抖动 摄像 灵活 维护 | ||
本发明公开了一种三轴无刷自稳云台控制装置,其特征是,包括三轴无刷自稳云台控制单元和与之连接的六轴传感器、直流无刷电机及外部控制端。这种装置成本低、能减少摄像过程中的抖动、能提高摄像的实时性、可靠性、稳定性,这种装置使用灵活方便、维护简单。
技术领域
本发明涉及云台控制技术,具体是一种三轴无刷自稳云台控制装置。
背景技术
当前,随着经济社会的发展,人们对于想在高空拍摄地面图片的要求越来越高,为了能够扩大拍摄视野,便于远程操作,常借助于云台,即把摄像机安装在云台上,通过云台装置上的转动轴转动来带动摄像机转动,同时通过云台控制协议设置摄像机镜头参数,云台在拍摄系统中起着非常重要的作用,目前云台技术得到了迅速发展并逐步开始应用各个领域,目前市面上的云台结构复杂,且其装置上的器件价格昂贵,造成整个云台装置搭建成本高。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足,而提供一种三轴无刷自稳云台控制装置。这种装置成本低、能减少摄像过程中的抖动、能提高摄像的实时性、可靠性、稳定性,这种装置使用灵活方便、维护简单。
实现本发明目的的技术方案是:
一种三轴无刷自稳云台控制装置,包括三轴无刷自稳云台控制单元和与之连接的六轴传感器、直流无刷电机及外部控制端。
所述三轴无刷自稳云台控制单元包括微控制器和与微控制器连接的图腾柱驱动模块、电压源模块及无线通信模块。
所述六轴传感器负责采集陀螺仪原始数据和加速度原始数据,微控制器将六轴传感器采集到的原始数据进行姿态融合解算得到三轴无刷自稳云台发生偏转的角度;
所述直流无刷电机用于驱动三轴无刷自稳云台转动轴的转动,以进行三轴无刷自稳云台各姿态角补偿的过程。
所述外部控制端为计算机终端,用于发送控制指令给三轴无刷自稳云台控制单元,控制指令包括发送调整三轴无刷自稳云台各轴的转动,转动后的云台即有了新的参考原点,自稳的过程即达到最佳的拍摄效果。
所述三轴无刷自稳云台控制单元的微控制器通过自带IO端口与六轴传感器连接,将六轴传感器采集到的原始数据处理后得到云台因外界扰动发生倾角的补偿角,微控制器根据补偿角,输出三路PWM波输出给图腾柱驱动模块,图腾柱驱动模块驱使驱动直流无刷电机带动三轴无刷自稳云台转动轴的转动,实现倾角补偿,消除抖动影响,实现自稳的过程。
这种装置成本低、能减少摄像过程中的抖动、能提高摄像的实时性、可靠性、稳定性,这种装置使用灵活方便、维护简单。
附图说明
图1为实施例的结构示意图。
图中,1.六轴传感器 2.微控制器 3.电压源模块 4.图腾柱驱动模块 5.直流无刷电机 6.无线通信模块 7.外部控制端。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明内容作进一步的阐述,但不是对本发明的限定。
实施例:
参照图1,一种三轴无刷自稳云台控制装置,包括三轴无刷自稳云台控制单元和与之连接的六轴传感器1、直流无刷电机5及外部控制端7。
所述三轴无刷自稳云台控制单元包括微控制器2和与微控制器2连接的图腾柱驱动模块4、电压源模块3及无线通信模块6。
所述六轴传感器1采用的型号是MPU6050,负责采集陀螺仪原始数据和加速度原始数据,微控制器2将六轴传感器1采集到的原始数据进行姿态融合解算得到三轴无刷自稳云台发生偏转的角度;
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