[发明专利]基于特定关节运动的工业机器人负载动力学参数辨识方法

权利要求书

1.一种基于特定关节运动的工业机器人负载动力学参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，建立工业机器人负载动力学参数模型，其中，所述参数模型为：

其中，τ_link为机器人本体运动时关节驱动力，τ_linkload为有工具负载时关节驱动力；

步骤S2，根据所述工业机器人负载动力学参数模型，设计重力辨识轨迹和惯量辨识轨迹；

步骤S3，根据步骤S2中设计的重力辨识轨迹和惯量辨识轨迹，采集并处理负载辨识运动数据重力辨识运动与惯量辨识运动，通过运动过程关节运动参数与驱动力矩参数，可以得到负载动力学参数L＝[m,s_x,s_y,s_z,I_xx,I_yy,I_zz]^T，其中，

m＝f_m(d₃,d₅,τ_{load_30_gravity_+},τ_{load_30_gravity_-},τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-})

s_x＝f_sx(d₆,m,τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-})

s_y＝f_sy(m,s_x,τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-},τ_{load_51_gravity_+},τ_{load_51_gravity_-})

s_z＝f_sz(m,s_x,τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-},τ_{load_51_gravity_+},τ_{load_51_gravity_-})

I_xx＝f_Ixx(m,s_y,s_z,τ_{load_60_inertial_+},τ_{load_60_inertial_-})

I_yy＝f_Iyy(m,s_x,τ_{load_50_inertial_+},τ_{load_50_inertial_-},τ_{load_51_inertial_+},τ_{load_51_inertial_-})

I_zz＝f_Izz(m,s_x,τ_{load_50_inertial_+},τ_{load_50_inertial_-},τ_{load_51_inertial_+},τ_{load_51_inertial_-})

其中，τ_{load_a_b_c}的下标a表示运动轴与运动位置，b表示辨识轨迹类型，c表示速度或者加速度正负。