[发明专利]绘制2D地图的方法、装置及存储装置在审
申请号: | 201710250278.8 | 申请日: | 2017-04-17 |
公开(公告)号: | CN106997721A | 公开(公告)日: | 2017-08-01 |
发明(设计)人: | 黄源浩;肖振中;许宏淮 | 申请(专利权)人: | 深圳奥比中光科技有限公司 |
主分类号: | G09B29/00 | 分类号: | G09B29/00;G06T7/80 |
代理公司: | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280 | 代理人: | 钟子敏 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 绘制 地图 方法 装置 存储 | ||
1.一种绘制2D地图的方法,其特征在于,包括:
采集连续的深度图像序列;
在所述深度图像中建立检测窗口,所述检测窗口用于检测机器人的行进路线范围内的障碍物,其中,所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定,所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小,所述检测窗口为一虚拟三维空间,所述检测窗口在所述机器人行进方向上的厚度与所述机器人的行进速度相匹配,以使所述机器人至少在该厚度范围内将行进速度减小为零;
获取所述检测窗口内的深度信息;
根据所述深度信息判断是否出现障碍物;
若判断出现障碍物,则根据所述障碍物的深度信息绘制所述障碍物的边界线,以区划所述机器人行进平面上的可通行区域和不可通行区域;
调整所述机器人的方向,以遍历所述机器人所在的场景,并根据所绘制的所述障碍物的边界线而形成所述场景的2D地图。
2.根据权利要求1所述的绘制2D地图的方法,其特征在于,所述深度信息包括至少一个深度值;
所述根据所述深度信息判断所述检测窗口内是否出现障碍物的步骤中,所述深度值均为空值时,判断为未出现障碍物;所述深度值包括非空值时,判断为出现障碍物。
3.根据权利要求2所述的绘制2D地图的方法,其特征在于,定义距离所述机器人远的障碍物的深度值大于距离所述机器人近的障碍物的深度值;
所述根据所述障碍物的深度信息绘制所述障碍物的边界线,以区划所述机器人行进平面上的可通行区域和不可通行区域的步骤中,所述边界线根据检测窗口内高度方向上的最小深度值来绘制,以获取所述障碍物在检测窗口内的部分在所述机器人行进平面上的投影。
4.根据权利要求3所述的绘制2D地图的方法,其特征在于,定义所述深度图像的视场角范围和深度测量范围形成的立体空间的边界为探测边界;
所述调整所述机器人的方向,以遍历所述机器人所在的场景,并根据所绘制的所述障碍物的边界线而形成所述场景的2D地图的步骤中,调整所述机器人的方向,以使所述机器人的方向垂直于所述探测边界并指向未检测区域。
5.根据权利要求4所述的绘制2D地图的方法,其特征在于,所述探测边界中,界定所述深度图像的视场角范围的探测边界为第一探测边界,界定所述深度测量范围的边界为第二探测边界;
调整所述机器人的方向,以使所述机器人的方向垂直于所述探测边界并指向未检测的区域的方向中,所述探测边界为所述第一探测边界;
当垂直于所述第一探测边界的方向的区域均为已检测区域时,调整所述机器人的方向以使所述机器人朝所述可通行区域中垂直于所述第二探测边界并指向未检测区域的方向行进。
6.一种绘制2D地图的装置,其特征在于,包括至少一个深度相机和处理器,所述深度相机与所述处理器连接;
所述深度相机用于采集连续的深度图像序列;
所述处理器用于在所述深度图像中建立检测窗口,所述检测窗口用于检测机器人的行进路线范围内的障碍物,其中,所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定,所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小,所述检测窗口为一虚拟三维空间,所述检测窗口在所述机器人行进方向上的厚度与所述机器人的行进速度相匹配,以使所述机器人至少在该厚度范围内将行进速度减小为零;获取所述检测窗口内的深度信息;根据所述深度信息判断是否出现障碍物;若判断出现障碍物,则根据所述障碍物的深度信息绘制所述障碍物的边界线,以区划所述机器人行进平面上的可通行区域和不可通行区域;调整所述机器人的方向,以遍历所述机器人所在的场景,并根据所绘制的所述障碍物的边界线而形成所述场景的2D地图。
7.根据权利要求6所述的绘制2D地图的装置,其特征在于,所述深度信息包括至少一个深度值;所述处理器还用于在所述深度值均为空值时,判断为未出现障碍物;在所述深度值包括非空值时,判断为出现障碍物。
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