[发明专利]一种智能按摩机器人

说明书

本发明公开了一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元。其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，引导仿手型按摩装置到达指定位置。多关节机械臂负责将仿手型按摩装置送达到指定位置。仿手型按摩装置根据系统指令，模拟人手进行按摩动作。底座可为固定式或者移动式，可固定放置或设置移动轮。保护装置为双重保护，第一重保护为测力保护装置，第二重保护为机械保护装置；当测力装置失效时，机械保护装置起作用，并触动急停开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。控制单元负责对设备信息进行处理，控制设备按照预定动作进行运动。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，具体地说是一种智能按摩机器人。

背景技术

按摩是许多人非常喜欢的一种保健方式，传统的按摩，大部分是人工按摩。但是由于时间、成本的问题，许多人选择按摩仪器进行按摩。传统的按摩仪，一般是按摩椅、按摩披肩等设备，存在按摩范围小、无法精准按摩穴位等诸多问题，按摩质量普遍不高。用户期待有一种按摩设备，可以像人工按摩一样舒服、安全、有效；按摩店也希望有一种可以代替人工按摩的设备，降低经营成本。

发明内容

本发明的目的在于解决上述传统按摩仪存在的问题，提供一种智能、能以精准手法进行按摩的智能按摩机器人。

为实现上述目的，本发明通过以下技术方案来实现：

一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元；其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，确定仿手型按摩装置与人体穴位的相对位置，引导仿手型按摩装置到达指定位置。

多关节机械臂负责将仿手型按摩装置送达到指定位置。

仿手型按摩装置根据系统指令，模拟人手进行按摩动作。

底座可为固定式或者移动式，固定式底座可固定在床边或者放置在地面上，移动式底座设置移动轮或者履带，可在地面上方便的移动。

保护装置为双重保护，第一重保护为测力保护装置，根据仿手型按摩装置与人体的接触力的大小，控制作用在人体上力的大小；第二重保护为机械保护装置，采用弹簧或者皮带等元器件组成的过载保护装置作为最终保护，当作用于人体的力比较大，而测力保护装置失效时，通过压缩弹簧或者皮带打滑，使作用在人体上的力小于设定的危险值，防止设备对人体造成伤害，并且可触动紧急停止开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。

控制单元负责对设备信息进行处理，控制设备按照预定动作进行运动。

本发明的有益效果为：

本设备采用仿生原理，运动引导系统相当于人的眼睛，多关节机械臂相当于人的手臂，仿手型按摩装置相当于人手，保护装置相当于人的触觉，在设备的控制单元的控制下，模拟人的动作进行按摩；实时判断人的体位，智能调整按摩位置及力量大小，给用户带来舒适的按摩体验。

附图说明

图1为本发明一种智能按摩机器人的构造图；

其中：1为运动引导系统，2为多关节机械臂，3为仿手型按摩装置，4为保护装置，5为底座，6为控制单元。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1所示，本发明的构造为：

本发明由6部分组成：运动引导系统1、多关节机械臂2、仿手型按摩装置3、保护装置4、底座5以及控制单元6。

本设备控制单元6预先存储了标准的人体穴位图数据，运动引导系统1通过摄像头采集的人体图像，经控制单元6与人体穴位图数据对比后，得到被按摩者准确的穴位位置，从而控制多关节机械臂2到达按摩位置上方的指定高度，并控制仿手型按摩装置3进行指定部位的按摩。按摩过程中摄像头实时采集人体姿态，控制单元6实时调整多关节机械臂2和仿手型按摩装置3的动作，对人体进行按摩。保护装置4的传感器，一部分设置在仿手型按摩装置3上，为测力装置，当力量到达指定大小时，就进行开始按摩，当力量小于指定力量，调整输出力量到指定要求；当力量大于指定力量，迅速调整输出力量到指定要求的最小值。保护装置4的机械保护装置，设置在多关节机械臂2和仿手型按摩装置3的中间，它采用弹簧或者皮带等元器件组成的过载保护装置作为最终保护，当作用于人体的力比较大，而测力保护装置失效时，可以通过压缩弹簧或者皮带打滑，使作用在人体上的力小于设定的危险值，防止设备对人体造成伤害，并且同时触动紧急停止开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。底座可为固定式或者移动式，固定式底座可固定在床边或者放置在地面上，移动式底座设置移动轮或者履带，可在地面上方便的移动。