[发明专利]待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备

说明书

本申请实施例提供一种待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备，该测量装置，包括：姿态判断单元，其根据设置于待定位物的可移动终端中的惯性传感器所输出的检测信号，判断所述可移动终端的姿态是否发生变化；角速率计算单元，其基于所述姿态判断单元的判断结果，计算所述待定位物运动的等效天向角速率，所述等效天向角速率是指所述待定位物绕竖直方向的轴线转动的角速率；航向变化量计算单元，其根据所述角速率计算单元所输出的所述等效天向角速率，计算所述待定位物运动的航向变化量。根据本实施例，能够在不限制可移动终端的姿态的情况下，测量待定位物的航向变化量，提高可移动终端使用的便利性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备。

背景技术

高精度的定位技术有利于推广基于位置的服务，从而为客户提供更好的服务质量，因此受到了广泛的研究。

随着科技的发展，各类传感器被集成到可移动终端中，这些传感器例如包括惯性传感器和环境传感器等，其中，惯性传感器例如包括加速度计和陀螺仪等，环境传感器例如包括磁传感器等，可移动终端例如可以是智能手表、智能手机和便携式平板电脑等。

惯性传感器能够有效地描述载体的运动特征，并且不需要外界信息的辅助。因此，将惯性传感器搭载于可移动终端，当可移动终端被设置于待定位物体上时，该惯性传感器就能够对待定位物体的运动信息进行检测。

一个典型的场景是，行人手持着搭载有惯性传感器的智能手机，在行人的行进过程中，该惯性传感器能够检测行人的运动信息，根据这些运动信息能够检测出行人的航向变化量，在行人的初始航向已知的情况下，可以结合检测出的航向变化量，就可以计算出行人行进时的航向角，其中，行人的初始航向例如可以通过磁强计传感器的检测结果得到。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本申请的发明人发现，现有技术中，在利用搭载于可移动终端的惯性传感器对待定位物体的运动信息进行检测的方法中，大多要求待定位物对可移动终端具有固定或特定的握持方式，以使可移动终端保持固定的或特定的姿态，例如，移动终端需要以固定的姿态被固定设置在行人的主躯干，例如腰部或胸前等位置。但是，在日常生活中，行人对于移动终端的握持方式是多样和多变的，特定或固定的握持方式将不便于移动终端的使用。

因此，如何在不限制可移动终端的姿态的情况下，利用搭载于可以移动终端的惯性传感器来测量待定位物的航向变化量，成为一个需要解决的问题。

本申请的实施例提供一种待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备，能够根据可移动终端的内置惯性传感器的检测信号，以及该可移动终端的姿态的判断结果，对待定位物行进时的航向变化量进行估计，由此，能够在不限制可移动终端的姿态的情况下，来测量待定位物的航向变化量，提高可移动终端使用的便利性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种待定位物航向变化量的测量装置，包括：

姿态判断单元，其根据设置于待定位物的可移动终端中的惯性传感器所输出的检测信号，判断所述可移动终端的姿态是否发生变化；

角速率计算单元，其基于所述姿态判断单元的判断结果，计算所述待定位物运动的等效天向角速率，所述等效天向角速率是指所述待定位物绕竖直方向的轴线转动的角速率；以及

航向变化量计算单元，其根据所述角速率计算单元所输出的所述等效天向角速率，计算所述待定位物运动的航向变化量。

根据本实施例的第二方面，提供一种待定位物航向变化量的测量方法，包括：