[发明专利]一种深海采矿车的行驶控制系统

权利要求书

1.一种深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，包括主控机、行驶执行单元、导航装置、检测装置和辅助运动控制单元，其中，

所述主控机与行驶执行单元、导航装置、检测装置和辅助运动控制单元分别连接，主控机对导航装置传输来的数据进行分析、计算轨迹误差、实时修正路径和对运动轨迹进行跟踪；

所述行驶执行单元由主控机控制，对采矿车的行驶速度、直线行驶及绕障和转弯掉头进行控制操作；行驶执行单元还与导航装置连接，导航装置对行驶执行单元的行使数据进行采集；

所述检测装置和辅助运动控制单元对采矿车的运动状态进行检测和下一运动状态进行预估，将结果传输给主控机，以控制行驶执行单元。

2.如权利要求1所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述主控机包括路径规划单元、轨迹误差计算单元、轨迹跟踪单元和运动状态预估单元，所述路径规划单元与所述行驶执行单元连接，预先规划路径和驱动行驶执行单元；所述轨迹误差计算单元的输入与导航装置的输出连接，输出与轨迹跟踪单元连接，将导航装置采集到的数据进行轨迹误差计算和运动轨迹跟踪，所述轨迹跟踪单元的输出与检测装置连接；所述运动状态预估单元的输入与导航装置、检测装置和辅助运动控制单元分别连接，输出与行驶执行单元连接。

3.如权利要求1所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述导航装置包括声学发射应答器、激光陀螺仪和姿态传感器。

4.如权利要求1所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述检测装置包括离底高度计、机械运行检测传感器和温盐深仪。

5.如权利要求1所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述辅助运动控制单元包括水下照明灯和水下摄像机。

6.如权利要求4所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述机械运行检测传感器至少包括位移传感器、压力传感器、转速检测传感器、电压监测传感器和电流检测传感器。

7.如权利要求1所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，还包括通讯装置，所述通讯装置包括水下光端机、甲板光端机、视频监控台和甲板操作台，所述水下光端机与主控机和甲板光端机分别连接；所述甲板光端机与视频监控台和甲板操作台分别连接。

8.如权利要求7所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述水下光端机与主控机通过RS-232总线连接。

9.如权利要求7所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述水下光端机与甲板光端机通过光纤连接。

10.如权利要求7所述的深海采矿车的行驶控制系统，其特征在于，所述甲板光端机与视频监控台和甲板操作台皆通过以太网连接通讯。