[发明专利]基于GPS信息对无人机进行跟踪的方法和系统

权利要求书

1.一种基于GPS信息对无人机进行跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A：实时检测无人机的三维坐标；

步骤B：根据实时检测到的所述无人机的三维坐标和地面雷达的三维坐标计算所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角和实时俯仰角；

步骤C：根据计算得出的所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角和实时俯仰角实时控制所述地面雷达朝指向所述无人机的方向转动。

2.如权利要求1所述的基于GPS信息对无人机进行跟踪的方法，其特征在于，控制所述地面雷达朝指向所述无人机的方向转动时，根据所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角和实时俯仰角的大小控制所述地面雷达的方向角上的实时转动速度和俯仰角上的实时转动速度；

当所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角较大时，所述地面雷达的方向角上的实时转动速度也较大，反之，则所述地面雷达的方向角上的实时转动速度也较小；

当所述无人机相对于所述地面雷达的实时俯仰角较大时，所述地面雷达的俯仰角上的实时转动速度也较大，反之，则所述地面雷达的俯仰角上的实时转动速度也较小。

3.如权利要求2所述的基于GPS信息对无人机进行跟踪的方法，其特征在于，控制所述地面雷达朝指向所述无人机的方向转动时，根据所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角和实时俯仰角的大小计算所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化速率和实时俯仰角变化速率，并根据所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化速率和实时俯仰角变化速率控制所述地面雷达的方向角上的实时转动速度和俯仰角上的实时转动速度；

当所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化速率较大时，所述地面雷达的方向角上的实时转动速度也较大，反之，则所述地面雷达的方向角上的实时转动速度也较小；

当所述无人机相对于所述地面雷达的实时俯仰角变化速率较大时，所述地面雷达的俯仰角上的实时转动速度也较大，反之，则所述地面雷达的俯仰角上的实时转动速度也较小。

4.如权利要求3所述的基于GPS信息对无人机进行跟踪的方法，其特征在于，控制所述地面雷达朝指向所述无人机的方向转动时，根据所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化速率和实时俯仰角变化速率计算所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化加速度和实时俯仰角变化加速度，并根据所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化加速度和实时俯仰角变化加速度控制所述地面雷达的方向角上的实时转动加速度和俯仰角上的实时转动加速度；

当所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角变化加速度较大时，所述地面雷达的方向角上的实时转动加速度也较大，反之，则所述地面雷达的方向角上的实时转动加速度也较小；

当所述无人机相对于所述地面雷达的实时俯仰角变化加速度较大时，所述地面雷达的俯仰角上的实时转动加速度也较大，反之，则所述地面雷达的俯仰角上的实时转动加速度也较小。

5.一种基于GPS信息对无人机进行跟踪的系统，其特征在于，包括：

安装在无人机上的GPS模块，用于实时检测无人机的三维坐标；

安装在无人机上的第一无线通信模块，与所述GPS模块连接，用于实时发射所述无人机的三维坐标；

安装在地面雷达上的第二无线通信模块，用于实时从所述第一无线通信模块接收所述无人机的三维坐标；

安装在地面雷达上的计算模块，与所述第二无线通信模块连接，用于根据实时接收到的所述无人机的三维坐标和地面雷达的三维坐标计算所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角和实时俯仰角；

控制模块，与所述计算模块连接，用于根据所述计算模块计算得出的所述无人机相对于所述地面雷达的实时方向角和实时俯仰角实时控制所述地面雷达朝指向所述无人机的方向转动。