[发明专利]位置推断装置以及推断方法

说明书

本发明提供位置推断装置以及推断方法，目的在于，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。导航装置具有：接收GPS信号的GPS接收部；对观测量进行观测的观测部，观测量含有基于接收到的GPS信号的GPS车辆位置；推断部，基于观测部观测的观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，推断部计算状态量的预测值和预测值的误差；基于预测值、预测值的误差和观测部观测的观测量的误差，计算状态量的推断值和推断值的误差；在计算推断值和推断值的误差时，对GPS车辆位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在第二定时，在第一定时接收到的GPS信号不再反映到观测部对GPS车辆位置的观测中。

技术领域

本发明涉及位置推断装置以及推断方法。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，有JP特开2012-215491号公报(专利文献1)。在专利文献1中有这样的记载：“在具有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)单元3和INS(注册商标，Inertial Navigation System：惯性导航系统)单元5的位置计算装置1中，位置计算精度判断部6判断位置计算精度。影响程度设定部7基于由位置计算精度判断部6判断出的位置计算精度，设定GPS计测结果相对于INS计测结果的影响程度。耦合处理部9基于由影响程度设定部7设定的影响程度，对GPS计测结果与INS计测结果进行耦合处理，来计算移动体的位置。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2012-215491号公报

发明内容

发明要解决的问题

通常，基于卡尔曼滤波器来推断与位置、方位等当前所在地相关的状态时，前提在于，基于传感器、GPS信号等观测到的位置、方位等的观测量的误差是误差平均值为零的白噪声性的误差。但是，基于GPS信号观测到的位置的误差，有时是误差平均值不为零的有色噪声性的误差。在专利文献1中，没有考虑到基于GPS信号观测到的位置的误差是有色噪声性的误差这一情况，无法通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。

因此，本发明的目的在于，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。

用于解决问题的方法

为了达到上述目的，位置推断装置的特征在于，具有：GPS接收部，其接收GPS信号；观测部，其对观测量进行观测，所述观测量含有基于由所述GPS接收部接收到的所述GPS信号的GPS测位位置；以及推断部，其基于由所述观测部观测的所述观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，所述推断部计算所述状态量的预测值和所述预测值的误差；所述推断部基于所述预测值、所述预测值的误差、由所述观测部观测的所述观测量的误差，计算所述状态量的推断值和所述推断值的误差；所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对所述GPS测位位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在所述第二定时，在所述第一定时接收到的所述GPS信号不再反映到基于所述观测部对所述GPS测位位置的观测中。

发明效果

根据本发明，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。

附图说明

图1是表示导航装置的结构的框图。

图2是表示导航装置的动作的流程图。

图3是表示车辆状态推断处理中的推断部的动作的流程图。

图4是用于说明相关时间常数的图。

图 5是用于说明基于所推断的车辆状态进行的地图匹配(map-matching)的处理的图。

附图标记说明