[发明专利]基于数控类设备的空间圆弧插补方法

权利要求书

1.一种基于数控类设备的空间圆弧插补方法，其特征在于按照如下步骤进行：

步骤1：确定笛卡儿坐标系内圆弧起点P_q、中间点P_z、终点P_j坐标；

步骤2：根据P_q、P_z、P_j坐标求得所在圆的圆心坐标O和半径r；

步骤3：利用通过圆心的向量计算得到以圆心角为变量的圆参数方程；

步骤4：以圆参数方程确定圆弧起点P_q、中间点P_z、终点P_j坐标的圆心角θ_q、θ_z、θ_j；

步骤5：计算得到中间点到起点、终点到起点之间的圆心角分别为θ_z′、θ_j′；

步骤6：根据θ_z′、θ_j′确定插补方向：

判断sinθ_j′﹥0，

如sinθ_j′﹥0，进一步判断sinθ_z′﹥0， 如sinθ_z′﹤0，则顺圆插补；如sinθ_z′﹥0，则进一步判断tanθ_z′﹥tanθ_j′，如tanθ_z′﹥tanθ_j′逆圆插补，否则顺圆插补；

如sinθ_j′﹤0， 进一步判断sinθ_z′﹥0，如sinθ_z′﹥0， 则逆圆插补；

如sinθ_z′﹤0， 则进一步判断tanθ_z′﹥tanθ_j′， 如tanθ_z′﹥tanθ_j′逆圆插补， 否则顺圆插补；

步骤7：由插补速度、插补周期和插补方向得到步距角△α；

步骤8：计算插补点圆心角θ_i+1=θ_q+θ_i+1′，θ_i+1′=（i+1）×△α；

所述i为0，1，2，3……

步骤9：根据圆参数方程计算插补点坐标；

步骤10：判断 |θ_i+1′|≤θ_j′，是，返回步骤8,否,插补结束。