[发明专利]用于智能运载小车的防撞装置及其操作方法

说明书

技术领域

本发明属于智能运载工具领域，具体提供一种用于智能运载小车的防撞装置。

背景技术

目前智能运载小车的避障方法有很多，有应用在高级轿车上的多普勒雷达测距，它可以间接的实现汽车的自动驾驶。红外避障可以在阳光不影响的情况下实现。而超声波避障作为倒车雷达的引申已经在许多方面得到了应用。

智能运载小车在行驶过程中要能准确的避开途中遇到的障碍物，因此小车的探测距离需要有一定的长度，以留给小车足够的时间减速停车，又考虑到在测障过程中小车车速及避障反应对小车速度的限制，小车应在距障碍物较远的范围内做出反应，这样才能顺利停车，避免撞上障碍物。否则，如果范围太大，则可能产生对障碍物的判断失误；范围过小又很容易造成车身撞上障碍物。障碍物检测可以有多种方法：红外光检测、超声波检测、甚至机械接触。红外传感器体积小，结构简单，简单易用，但红外的缺点在于它的可视传输，即两台设备在进行数据传输时必须保证两台设备的红外端子距离较近且可视。相对红外检测，超声波检测距离远，不易受外界环境干扰，但超声传感器一般用在对环境感知精度要求不高的场合，例如只是大致知道一下前方是否有较大的障碍物等等。由于小车需要在行驶过程中检测障碍物，颠簸、光照方面可能会对检测产生影响，所以需要选择稳定性较好的障碍物检测方法，且任何一种有效的障碍物检测系统都不能只依靠单一传感器进行环境感知。

相应地，本领域需要一种新的防撞装置来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有运载小车的障碍物检测系统结构单一、稳定性差，不能保证运输物品安全的问题，本发明提供了一种用于智能运载小车的防撞装置，该防撞装置设置在所述智能运载小车的小车厢体或所述智能运载小车的小车底座或所述小车厢体与所述小车底座的连接部位，所述防撞装置用于检测所述智能运载小车运行前方的障碍物，防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述智能运载小车包括车载智能运算单元，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车的运行状态，所述防撞装置与所述车载智能运算单元连通并且将检测到的障碍物信息发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车的运行速度，从而防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述防撞装置包括避障检测装置，所述避障检测装置与所述车载智能运算单元连接，用于在运行过程中持续检测所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离，并将所述距离发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元能够在所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离小于预定阈值时控制所述智能运载小车减速。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述避障检测装置为距离传感器，所述距离传感器安装在所述小车厢体的前侧壁上，并且所述距离传感器的探头露出所述小车厢体的前侧壁。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述防撞装置还包括限位开关，所述限位开关与所述车载智能运算单元连接，用于在所述避障检测装置失效时通过与障碍物接触并将接触信息发送给所述车载智能运算单元，使得所述车载智能运算单元能控制所述智能运载小车紧急停车。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述限位开关安装在所述小车厢体的前侧壁上，所述限位开关为活塞型限位开关，所述活塞型限位开关的柱塞露出所述小车厢体的前侧壁，并且所述柱塞的露出长度大于等于所述限位开关的行程。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括设置在所述小车厢体上的姿态控制架，所述姿态控制架能够检测所述小车厢体的水平程度并且能够在所述小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使所述小车厢体恢复到水平姿态。

在上述防撞装置的优选技术方案中，所述姿态控制架包括横向于所述小车厢体设置的控制架主体、设置在所述控制架主体的第一端的第一距离传感器和第一姿态控制器以及设置在所述控制架主体的第二端的第二距离传感器和第二姿态控制器，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器都与所述智能运载小车上的车载智能运算单元连通，所述第一距离传感器用于检测所述小车厢体一侧相对于所述小车底座的第一距离，所述第二距离传感器用于检测所述小车厢体另一侧相对于所述小车底座的第二距离，当所述第一距离与所述第二距离之间的差值超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述第一姿态控制器和/或所述第二姿态控制器来调整所述小车厢体的姿态。