[发明专利]一种障碍物检测方法及装置

说明书

技术领域

本公开涉及安全驾驶技术领域，特别涉及一种障碍物检测方法及装置。

背景技术

随着现代社会的智能化发展，政府、社会团体以及消费者对汽车安全性的要求越来越高，汽车的自动/辅助驾驶也已成为近年来汽车厂商及互联网等高科技公司竞相追逐的技术热点。在此背景下，基于GPS地图、超声波、雷达、单摄像头、双摄像头等多种传感器的汽车自动/辅助驾驶方案应运而生。

但是，现有方案中，多采用多传感器集成的方式进行汽车的碰撞预警或安全控制，系统构成相对复杂且成本昂贵，很难被实际采用。现有被采用的实际解决方案中，尤其在汽车自动/辅助驾驶领域碰撞预警功能的实现上，对于行人及车辆等的障碍物检测及距离的评估多基于单摄像头的二维图像进行处理，并利用不同障碍物的特征参数训练模型，然后利用训练好的模型对二维图像中的障碍物进行检测。

由上述可知，在障碍物检测前需要收集所有可能的障碍物，对于未经训练的障碍物将无法准确检测，由此可能因收集不全，存在无法识别的障碍物，导致检测识别率低下，产生不可避免的安全隐患。

发明内容

为了解决相关技术中存在的无法准确检测未经训练的障碍物，导致检测识别率低下的问题，本公开提供了一种障碍物检测方法。

本公开提供了一种障碍物检测方法，该方法包括：

获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像；

根据所述视差图像中每个像素点的视差值，构建与所述视差图像尺寸相同的彩色图像；其中，所述彩色图像的每个像素点的三原色值与所述视差图像中对应像素点的视差值相关；

将所述彩色图像划分为若干候选区域，并结合所述视差图像中与每个所述候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息；

根据所述每个候选区域的三维空间信息以及预设的障碍物的三维空间信息阈值，确定所述每个候选区域是否为障碍物区域。

本公开还提供了一种障碍物检测装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像；

图像构建模块，用于根据所述视差图像中每个像素点的视差值，构建与所述视差图像尺寸相同的彩色图像；其中，所述彩色图像的每个像素点的三原色值与所述视差图像中对应像素点的视差值相关；

三维计算模块，用于将所述彩色图像划分为若干候选区域，并结合所述视差图像中与每个所述候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息；

障碍判定模块，用于根据所述每个候选区域的三维空间信息以及预设的障碍物的三维空间信息阈值，确定所述每个候选区域是否为障碍物区域。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开提供的障碍物检测方法及装置，通过获取待测场景的双目图像，利用双目图像合成视差图像，并利用视差图像生成对应的彩色图像，根据彩色图像中的不同区域的三维空间信息来判断待测场景的不同区域是否是障碍物区域。由此，本公开无需采集障碍物的特征参数进行训练，解决了现有技术可能存在的因障碍物特征收集不全，存在未经训练的障碍物，导致无法准确检测到障碍物的问题，通过本公开提供的方案，提高了障碍物检测的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本公开所涉及的实施环境的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种障碍物检测方法的流程图；

图4a、4b、4c、4d、4e是根据另一示例性实施例示出的依次对二维图像进行处理的效果图；

图5为根据一示例性实施例示出的对步骤S350的细节进行描述的流程示意图；

图6为根据一示例性实施例示出的对步骤S310的细节进行描述的流程示意图；

图7a、7b、7c是根据另一示例性实施例示出的进行立体匹配处理的原理图

图8是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物检测方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种障碍物检测装置的框图；

图10为根据本公开一示例性实施例示出的对图像获取模块910的细节进行描述的框图；