[发明专利]一种无人机定点定位方法及系统

权利要求书

1.一种无人机定点定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，在定点处设置红外线发射装置并使红外线发射装置以一定发光角度竖直向上发射红外线，在定点处设置激光发射装置，并使激光发射装置竖直向上发射准直激光，所述准直激光在水平面的投影图案包含一中心点和一围合该中心点的围合线，所述中心点与定点位于同一竖直线；

S2，无人机根据定点的卫星定位坐标，通过卫星定位飞至定点上方的粗步定位区域；

S3，无人机在粗步定位区域的水平面内检测红外线的强度，并飞至红外线强度最大的区域；

S4，无人机在红外线强度最大的区域的水平面内检测围合线的激光，并根据检测到围合线的激光确定中心点的预判位置；

S5，无人机飞至中心点的预判位置，在预判位置检测中心点的激光；

S6，无人机检测到中心点的激光后垂直降落至定点，即完成定点定位。

2.根据权利要求1所述的无人机定点定位方法，其特征在于：所述卫星定位模块包括GPS定位模块或北斗卫星定位模块。

3.根据权利要求1所述的无人机定点定位方法，其特征在于：红外线发射装置为红外发光二极管。

4.根据权利要求1所述的无人机定点定位方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：无人机采用摄像机或红外接收二极管在水平面内检测红外线的强度，并飞至红外线强度最大的区域。

5.根据权利要求1所述的无人机定点定位方法，其特征在于：所述围合线为圆形，所述中心点位于圆心处。

6.根据权利要求5所述的无人机定点定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，无人机在红外线强度最大的区域的水平面内检测围合线的激光，并根据检测到围合线的激光确定中心点的预判位置的具体方法为：无人机在红外线强度最大的区域的水平面内进行直线飞行检测激光，如果在一条直线上检测三个激光点，则中间的激光点为中心点，确定出中心点的预判位置；如果在一条直线上只检测一个或两个激光点，则这一个或两个激光点为围合线的激光，通过几何换算，可以确定出中心点的预判位置。

7.根据权利要求1所述的无人机定点定位方法，其特征在于：所述围合线为正多边形，所述中心点位于正多边形的中心处。

8.一种用于实现权利要求1-7任意项所述的无人机定点定位方法的无人机定点定位系统，其特征在于：包括设置在定点处的第一定位装置和设置在无人机的第二定位装置，所述第一定位装置包括第一卫星定位模块、红外线发射装置和激光发射装置，所述第二定位装置包括第二卫星定位模块、红外线强度检测装置和激光检测装置，所述第一卫星定位模块用于获取定点的卫星定位坐标，所述红外线发射装置以一定发光角度竖直向上发射红外线，所述激光发射装置竖直向上发射准直激光，所述准直激光在水平面的投影图案包含一中心点和一围合该中心点的围合线，所述中心点与定点位于同一竖直线，所述第二卫星定位模块用于提供无人机的卫星定位坐标，所述红外线强度检测装置用于检测水平面内的红外线的强度，所述激光检测装置用于检测激光。