[发明专利]一种实时可测式多位姿康健训练机器人

权利要求书

1.一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

所述实时可测式多位姿康健训练机器人包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；

所述下肢训练机(7)固定设于所述角度调节机构的盖板(6)上；

所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机(7)；

在两个所述水平运动机构上各自设有支撑架(11)，由所述支撑架(11)支撑的座椅(12)，各所述支撑架(11)上沿所述水平运动机构的长度方向设有可控滑轨(13)，所述座椅(12)通过滑动块设于所述可控滑轨(13)上。

所述实时可测式下肢训练辅具包括辅具上支架(17)和辅具下支架(18)，所述辅具上支架(17)的前端与所述辅具下支架(18)的上端铰接构成转动副，辅具上支架(17)的后端铰接于座椅(12)上，辅具下支架(18)的下端铰接于脚踏(14)上；

在所述辅具上支架(17)和辅具下支架(18)上分别设置有腿部托盘，并在辅具上支架(17)与辅具下支架(18)的铰接点位置设置有膝关节角度传感器(19)，在辅具上支架(17)与座椅(12)的铰接点位置设置有髋关节角度传感器(20)。

2.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

所述辅具上支架(17)和辅具下支架(18)均为两段式结构，长度可调。

3.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

所述角度调节机构包括所述盖板(6)、底板(5)、直线推杆(8)；所述盖板(6)与所述底板(5)之间在底端边部相互铰接，所述直线推杆(8)的一端与盖板(6)的中部铰接，另一端与底板(5)的前端边部铰接形成四杆机构。

4.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

所述水平运动机构包括电机(1)、丝杠(2)、导轨(3)以及滑块(4)，所述丝杠的一端通过联轴器与所述电机(1)的输出轴连接，另一端与所述滑块(4)的中部连接形成螺旋副，所述导轨(3)用于对所述滑块支撑、导向；所述角度调节机构的底板(5)设置于所述滑块(4)上。

5.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

每个水平运动机构的所述滑块(4)上设有滑槽，所述滑槽的长度方向垂直于导轨的长度方向，所述角度调节机构的底板(5)设置于所述滑块的滑槽中形成滑动副。

6.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

两个所述下肢训练机(7)的相向侧各设置有脚踏(14)，在各所述脚踏(14)中设置有压力传感器(15)。

7.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

所述座椅的支撑架(11)为可升降的支撑架，在所述座椅(12)的两侧固设有扶手(16)，并在两个扶手(16)之间连接有扶手杆(9)，在所述扶手杆(9)上设有心率检测传感器(10)；所述扶手杆(9)的一端铰接在其中一根扶手(16)上，另一端活动连接在另一根扶手(16)上。

8.根据权利要求7所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：

所述座椅(12)具有坐垫本体(121)以及靠背(122)，所述坐垫本体(121)设置在滑动块上，并在坐垫本体与滑动块之间设置有实现座椅旋转并固定的旋转底盘结构。